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垂直升船机四驱动点传动系统的设计 谢丹雄 肖彦直 武汉数字研究所 武汉 430074 摘 要：在垂直升船机提升传动系统中，实现四驱动点机械同步负载均衡是其关键技术之一。文中分析了 机械同步 +电气行程同步控制和机械同步+电气出力均衡控制2种方案。传动系统采用 SIMOTIOND435控制器 和PLC控制器实现位置、速度、力矩三闭环控制。在实际工程应用中，2种控制方案都能实现四驱动点行程偏 差小于4mm，力矩偏差小于平均转矩的10％的技术指标，动、静态运行效果良好。 关键词：垂直升船机；机械同步；行程同步；出力均衡 ；SIMOTIOND435 中图分类号：U642 文献标识码 ：A 文章编号：1001—0785 (2012)12—0032—03 Abstract：Intheliftingdrivesystem ofverticalshiplift，four—driving—pointmechanicalsynchronousload balanceis oneofthekeytechnologies．Thepaperanalyzestwoschemessuchasmechanicalsynchronous +electrical strokesynchro— nouscontrol，andthemechanical synchronous+ electricaloutputbalancecontro1．SIMOTION IM35controllerandPLC controllerareusedforthedrivesystemtorealizeposition，speedandtorqueclosed-loopcontro1．Actualengineeringappli— cationprovesthatbothschemescanreachthetechnicalindexes，namelythedeviationoffour—driving-pointstrokeisless than4mm，anddeviationoftorquelessthan10percentofaveragetorque，andtheirdynamicandstaticoperationisingood effect． Keywords：verticalshiplift；mechanicalsynchronization；travelsynchronization；outputbalance；SIMOTION D435 控制决策，从而使得系统在各种状态下都具有足 0 引言 够的稳定裕度和抗干扰性。 大型垂直升船机主提升传动系统是四轴联动 1 系统机构 的机械系统，由于四轴之间刚性连接，各个驱动 电机输出的速度和位置一致，因此，每个传动装 升船机是大负载系统，采用4吊点驱动。传 置不再是单独控制，必须相互协调。庞大的机械 动系统分为4个子系统，每个子系统由 1个 PLC 轴和齿轮传动加上承船厢 内被载的船体和水，被 控制站和2套变频调速柜组成，如图1所示。变频 控对象是复杂的多变量复合系统。有如下特征： 调速柜与传动控制柜之间通过现场总线实现通讯， 1)由于联动轴刚性系数、联动轴惯量以及联 采样PROFIBUSDP总线与每个驱动点的传动PLC 动轴长度等因素，每个传动点上的受力情况在动 控制站通信，主要 内容是现地传动PLC控制站的 1号g区动 态时不完全一样，轴形变及机械振荡可能引起系 统的位置偏差。 2)船厢内的水负载有一定的流动性，当船体 平衡发生变化时，每个传动点的受力也会发生变 化，形成不稳定因素。 3)当电动机