机器人辅助全口义齿排牙系统的初步研究.pdfVIP

中华口腔医学杂志2001 年 3 月第 36 卷第 2 期　Chin J Stomatol , March 2001 , Vol 36 , No. 2 1·39 · · · 计算机在口腔医学中的应用 机器人辅助全口义齿排牙系统的初步研究 吕培军 　王勇 　李国珍 　张震康 　赵占芳 　张永德 【摘要】　目的 　研制机器人辅助制作全口义齿人工牙列的计算机系统。方法 　利用 CRS450 6 自由度机器人使被抓取的物体实现任意位置和姿态,研制可调式排牙器。用三维激光扫描测量系统 获取无牙颌骨形态的几何参数。根据高级口腔修复专家排牙经验建立的数学模型 ,用 VC + + 和 RAPL 机器人语言编制了专家排牙、三维牙列模拟显示和机器人排牙控制程序。当排牙方案确定后 ,数据传 给机器人 , 由机器人完成排牙器的定位工作,最终完成全口义齿人工牙列的制作。