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基于单片机的步进电机的最优化控制 丁婷 河海大学计算机及信息工程学院，江苏常州 (213022) E-mail：dingting923@163.com 摘 要：介绍采用闭环步进电机最短时间最优控制的一种新方法，提出步进电动机最优控制 的数学模型和最优控制策略，给出采用单片机实现最优控制的硬件和软件技术，经工业控制 系统应用表明，提出的最优控制具有良好的控制性能。 关键词：步进电机；最优控制；单片机 中图分类号：TN393 文献标识码: A 1. 引言 [1] 步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应的角位移(或线位移) 的机电元件 。采用步进 电机构成的控制系统具有价格低、控制简单、维护容易等优点，特别是随着微型计算机和微 电子技术的发展，使步进电机得到更加广泛的应用、同时也对步进电机的运行性能提出了更 高的要求，所以合理选择步进电机的控制方法，对于充分发挥步进电机的工作性能起到了积 极的作用。为了获得步进电机的最优控制，并使控制系统具有低成本，本文利用最优控制理 [2] 论研究并介绍了步进电机控制电压的最优切换时间以及采用单片机执行的控制策略 。 2. 步进电机最优控制问题的数学模型 当步进电机及其驱动电源和负载都已确定时，电机启动加速和减速停止过程的长短仅仅 与控制脉冲序列有关。若能找到一组最优控制脉冲序列，使得启动加速和减速停止的过程最 短，就能实现对步进电机的最优控制。 [3] 在忽略一些次要因素的情况下，步进电机转矩的平衡方程可以简化为 ： (1) 式中 ——步进电机输出转矩最大值 ——总负载转矩 ——总转动惯量 ——步进电机转轴位置 ——对应于 的静态转矩分布 设步进电机转一个齿需要N步，u表示每步的驱动脉冲(例如，三相步进电机，采用6拍运 行方式，则N=6 ，u=0 ，1，2 ，3，4 ，5，对应于控制电压为A 、AB 、B 、BC 、C、CA相) ， 因为总负载转矩分布曲线形状不随u值变化而变化，因而，式(1)可描述为： (2) 设 则得： (3) - 1 -   (4) 步进电机最短时间最优控制归结为在状态方程(3)、(4)条件下，求出最优控制序列u ＝(0， 1 ，2 ，3 ，4 ，5) ，使步进电机从初始状态 到终端状态 ，性能指标亦即目标函数