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电动小车的设计与实现 摘要: 介绍了采用红外反射式传感器的自寻迹小车的设计与实现。采用与白色地面色差很大的黑色路线引导小车按照既定路线前进, 并能在意外偏离引导线的情况下自动回位。以凌阳SPCE061A单片机作为控制核心, PWM方式实现电机调速。该技术可广泛应用于无人生产线, 自动巡逻等领域。 关　键　词: 寻迹; 红外反射式传感器; PWM方式 Abstract: A design of auto - searching for track car with reflected infrared sensor is described. By detecting the reflected ray from the white ground with a black guiding line, the car can move along the given line automatically1 Especially the car can move back to the guiding line when turning aside1 The auto - searching car takes the SPCE061A system as central - control and the PWM method to modulate the rotational speed of the motor1 This technique can be widely used in many fields such as unmanned producing lines, automatic cruise and so on1 Key words: auto - searching; reflected infrared sensors; PWM 1 引言 自主寻迹电动小车是一个运用传感器、单片机、信号处理、电机驱动及自动控制等技术来实现环境感知和自动行驶为一体的高新技术综合体, 它在军事、民用和科学研究等方面已获得了应用。本文研究的电动小车是在给定的区域内沿着轨迹完成对各个目标点的访问, 主要指标有行驶距离、时间、探测物计数、障碍物躲避等。本文采用SPCE061A单片机作控制,针对小车在行驶过程中的不同要求, 采用模块化设计方案, 进行了各部分电路的设计。 2小车控制及驱动单元的选择 此部分是整个小车的大脑，是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所有运行状态的作用。通常选用单片机作为小车的核心控制单元，本文以台湾凌阳公司的SPCE061A单片机为例予以介绍。SPCE061是一款拥有2K RAM、32KFlash、32 个I/O 口，并集成了AD/DA功能强大的16位微处理器，它还拥有丰富的语音处理功能，为小车的功能扩展提供了相当大的空间。只要按照该单片机的要求对其编制程序就可以实现很多不同的功能。??小车驱动电机一般利用现成的玩具小车上的配套直流电机。考虑到小车必须能够前进、倒退、停止，并能灵活转向，在左右两轮各装一个电机分别进行驱动。当左轮电机转速高于右轮电机转速时小车向右转，反之则向左转。为了能控制车轮的转速，可以采取PWM调速法，即由单片机的IOB8、IOB9输出一系列频率固定的方波，再通过功率放大来驱动电机，在单片机中编程改变输出方波的占空比就可以改变加到电机上的平均电压，从而可以改变电机的转速。左右轮两个电机转速的配合就可以实现小车的前进、倒退、转弯等功能。PWM驱动电路小车控制的主电路采用由达林顿管组成的H 型PWM电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态, 精确调整电动机转速。在这种电路中, 管子始终工作在饱和与截止模式下转换速度快, 效率高。H 型电路可以实现转速和方向的控制, 是一种广泛采用的PWM调速技术。其电路图如图1 图1 驱动电路图 2.2 路面黑线检测电路 采用两个色标传感器组成检测电路。探测路面黑线的大致原理是: 光线照射到路面并反射, 由于黑线和白纸的反射系数不同, 根据接收到的反射光强弱判断是否沿黑线前进。在车底中部安装了两个GDK—211W型色标传感器, 将两个色标传感器探头置于运行轨迹中间, 其间距调整为大于黑线的宽度。色标传感器接受到不同的颜色后会有不同的电平输出。本电路中当色标传感器检测到黑色, ③脚输出为高电平;检测到白色, ③脚输出为低电平。实际行驶时, 只有当两个色标传感器同时检测为高电平, 小车才直线运行, 否则运用差步原理, 调整方向。检测电路如图2。色 标传感器工作电流大, 抗干扰能力强, 检测精度高,在黑色引导线两侧检测, 可使小车沿运行轨迹精确行驶。 图2 路面黑线检测电路 2.3 路面下金属片检测电路 在车底中部安装了一个金属探测传感器, 将