一种基于超声波的避障小车.docVIP

计算机科学与技术学院 硬件课程设计报告 专 业： 计算机科学与技术 班 级： 信科07-1班 设计题目： 一种基于超声波的避障小车 成 员： 刘倍佐 靳小尨 指导教师： 陈 岱 职 称： 教 授 2010年1月9号 中国矿业大学计算机学院 课程设计指导教师评阅书 指导教师评语： 成 绩： 指导教师签字： 年 月 日  摘 要 随着机器人技术的发展, 自主移动机器人以其活性和智能性等特点, 在人们的生产、生活中的应用来越广泛。自主移动机器人通过各种传感器系统感知外界环境和自身状态, 在复杂的已知或者未知环境中自主移动并完成相应的任务。而在多种探测手段中, 超声波传感器系统由于具有成本低, 安装方便, 易受电磁、光线、被测对象颜色、烟雾等影响, 时间信息直观等特点, 对于被测物处于黑暗、有灰尘、烟雾、电磁干扰、有毒等恶劣的环境下有一定的适应能力, 因此在移动机器人领域有着广泛的应用。 针对一种基于光电寻迹、超声波和光电接近开关的避障小车，通过对整体方案、电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述移动机器人通过传感器系统感知外界环境和自身状态, 在复杂的环境中自主移动并完成相应的任务。超声波传感器以其独有的特征而被青睐。本文利用两个超声波传感器对障碍物进行定位, 从而使机器人顺利到达结构化环境中的目标。 该智能小车系统涉及计算机控制技术、路径识别、传感技术、电子设计、程序设计、机械设计等多个学科，在全国ROBOCUP机器人大赛中取得了优异的成绩，磨练我们的知识融合和实践动手能力的培养。 在此感谢学校学院的大力支持及指导老师悉心的教导。 第一章 总体方案 本章主要简要地介绍系统总体方案的选定和总体设计思路，在后面的章节中将整个系统分为机械结构、控制模块、控制算法等三部分对智能车控制系统进行深入的介绍分析。 1.1 需求分析 设计一种基于光电寻迹的小车移动平台，借助超声波传感器、光电接近开关传感器的使用满足在一定的复杂的环境中自主寻迹移动、避障任务。 1.2 总体设计 通过学习和研究相关技术资料了解到，路径识别模块是系统的关键模块之一，路径识别方案的好坏，直接关系到最终性能的优劣，因此确定路径识别模块的类型是决定系统总体方案的关键。 前能够用于智能车辆路径识别的传感器主要有光电传感器和CCD/CMOS传感器。光电传感器寻迹方案的优点是电路简单、信号处理速度快，但是其前瞻距离有限；CCD摄像头寻迹方案的优点则是可以更远更早地感知赛道的变化，但是信号处理却比较复杂，如何对摄像头记录的图像进行处理和识别，加快处理速度是摄像头方案的难点之一。在比较了两种传感器优劣之后，考虑到CCD传感器图像处理的困难后，决定选用应用广泛的光电传感器，相信通过选用大前瞻的光电传感器，加之精简的程序控制和较快的信息处理速度，光电传感器还是可以极好的控制效果的。 避障模块采用光电接近开关、超声波传感器配合使用检测地面突起、不可穿越的障碍。优点是价格相对便宜，在满足系统的要求下具有较高的精度，能很好判断是否是地面突起或不可穿越的障碍。 1.3总体方案 系统采用ATMEL的8位微控制器ATmega128单片机作为核心控制单元用于智能车系统的控制。在选定智能车系统采用光电传感器、超声波-光电接近开关避障方案后，路径信号经ATmega128 MCU的I/O口输入处理后，用于赛车的运动控制决策，内部定时器T0模块发出PWM波，驱动直流电机对智能车进行加速、减速、转向控制，驱动伺服电机，使赛车能够自主行驶。系统总体方框图如图1.2。 图1.2系统总体方框图 根据系统方案设计，系统包括以下模块：ATmegal28主控模块、路径检测模块、电源模块、电机驱动模块、超声波避障模块、辅助调试模块等。各模块的作用如下： ATmegal28主控模块，作为整个智能车的“大脑”，将采集光电传感器、超声波等传感器的信号，根据控制算法做出控制决策，驱动直流电机和伺服电机完成对智能车的控制。 路径检测模块，是智能车的“眼睛”，可以通过一定的前瞻性，提前感知前方的赛道信息，为智能车的“大脑”做出决策提供必要的依据和充足的反应时间。 电源模块，为整个系统提供合适而又稳定的电源。 电机驱动模块，驱动直流电机和伺服电机完成智能车的加减速控制和转向控制。 辅助调试模块主要用于智能车系统的功能调试、赛车状态监控等方面。  第二章 硬件方案 根据总体方案设计，对机械结构的要求是：简单而高效，在不断