塔式起重机智能防摆控制的研究.pdf

摘要 随着生产力的发展，塔式起重机呈现出大型化，自动化的发展趋势，作为一种主要 的搬运机械，在工业生产和民用建筑中，发挥着越来越重要的作用。塔式起重机在作业中 普遍存在负载摆动问题，会限制负载水平运动速度，延长工作时问，降低负载就位精度， 严重时会引起负载脱钩。因此消除或控制负载摆动对提高塔式起重机工作效率、减少装卸 作业生产隐患具有重要意义。如何采用先进的方法消除塔式起重机负载摆动，保证安全施 工，成为国内外学者争相研究的课题。 本文应用分析力学中拉格朗日方程建立了塔式起重机防摆系统数学模型。使用目前 广泛应用的模糊算法和模糊PID控制算法建立了塔式起重机防摆系统，并进行仿真实验研 究，其实验结果表明了这两种方法的有效性和局限性。为了进一步提高防摆系统的性能， 在对多种智能控制算法分析研究的基础上，设计了基于遗传算法ⅣD控制的塔式起重机防 摆控制系统。利用该算法对塔式起重机位移和摆角分别控制，并在施f肠6上进行仿真。 由实验结果可得，这种新型防摆控制系统降低了算法运算时间，而且提高了控制效率和稳 态精度，在处理塔式起重机定位和防摆的问题上较优，是一种比较理想的控制方法。 同时，文中设计了塔机防摆控制系统的总体方案，根据塔式起重机搬运过程对控制 器的要求，充分利用原有电器元件，增加了位移检测装置，摆角检测装置以及压力传感