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一 种 窄间隙GMA焊缝深度的 自动跟踪与控制方法 方迪生 ，闵庆凯 (沈阳大学 机械工程学院，辽宁 沈阳 11O044) 摘 要：在窄间隙GMA 中，采用协调控制 的方式，在形成背面焊缝 的同时，得到稳定 的第一层焊缝 深度。焊缝 自动跟踪系统 由DSP芯片完成 ，并 由个人 电脑控制。焊枪不仅要横 向摆动 ，而且还要沿焊缝 方向前后移动 。焊枪首先 向前移动形成背面焊缝 ，然后重叠向后移动形成第一层焊缝 ，因此 ，可获得单面 焊 双 面成 型 。 关键词 ：智能控制 ；焊枪摆 动 ；焊缝 自动跟踪 中图分类号 ：TG445 文献标志码 ：A A M ethodofTrackingandControllingtheHeightofW eldingBeadin Narrow GapGM A FANG Disheng，MIN Qingkai (CollegeofMachineryEngineering，ShenyangUniversity，Shenyang110044，China) Abstract：Inordertogetastableheightofwelding beadand awideback beadatthesametimeduring narrow gap GMA ，weadoptthemethodofcooperativecontrolsystem．Theautomaticweldingbeadtrackingsystem consistsofDSPmi— crochipsandthesystem iscontrolledbythepersonalcomputer．Notonlytheweldingtorchweaves，butalsomovesbackand forthalongthedirectionofwelding．Firstly，thetorchmoved forward quicklyto producetheback bead，then thetorch sloweddownandmovedbacktoproducethefirstlayerofweldingbead．Soweachievetheaim ofsinglesidewelding but shapingtwosides． Keywords：Intellectualcontrol，W eldingtorchmoves，Automatictrackingsystem ofweldingbead 在窄间隙厚板焊接 中，一般采用 多层焊 的焊接 工艺 ，而多层焊的焊接质量主要取决于第一层焊缝 形成质量 ，因此得到稳定 的第一层焊缝深度至关重 要 。但是传统 的焊接方法很难保证在得到较宽的背 面焊缝 的同时得到稳定 的焊缝深度 。本文 以焊接 12mm厚的钢材为例 ，介绍一种包括焊接 电源、送 丝机构、焊接机器人 、焊缝跟踪系统在 内的协调控制 系统和一种焊枪摆动方式 。利用这种控制系统和枪 头摆动方式焊接来保证同时得到背面焊缝和稳定的 图 1 协调控制系统原理 图 第一层焊缝。其中的焊枪摆动方式要求焊枪不仅要 2 焊枪 的摆动方式 横 向摆动 ，而且还要沿焊缝方 向前后移动。焊接过 程 由CCD摄像头监视 ，以确保焊接过程中电弧处于 焊接母材为 12ITlln厚的钢材 ，开 U型坡 口，根 正确的位置上，这个功能集成在焊缝 自动跟踪系统 部厚为 2mm，焊接 间隙为 6mm，根部 间隙为 2 中。 ITlm，因此横 向摆动宽度为 2mIi1，摆动频率为 1o Hz。所用焊丝直径为 1．4mlTl。焊枪不仅要横 向 1 协调控制系统 摆动 ，而且还要前后移动 。焊枪 的摆动方式如 图2 整个焊接系统 由个人电脑发送 同步信号控制 ， 所示 。 如图 1所