机器视觉应用于混凝土加料的对接定位方法.pdfVIP

维普资讯 工《业控制计算机}2005年 18卷第5期 59 机器视觉应用于混凝土加料的对接定位方法 于桂君 习重华 西南科技大学信息与控制工程学院(621002) Abstract Beforeunloadingofcement，akeystep isthepositioncalibrationofthecommentloadingandcamion Itstargetistoe— liminatetheposition errorsbetween thecenterofthecommentloadinghead and thecenterofthevision areaSO astoun- load accuratelyThispaperpresentsanovelapproach，usingman—computerinteractionto realize thepositioncalibrationItcan save timeand improvespeed Keywords：computervision，imageprocessing，automatic dock，ellipse fitting 摘 要 混凝土装载机进行成品料卸料前的出料口位置视觉校准是进行混凝土装载的重要的一步，目的是通过计算机视觉系 统，保证处于空间位置的出料口中心和处于固定位置的运输车装料口中心重合。研究出一种采用人机交互的方法，实验结果 证明该方法可实现装／卸料口的准确定位，缩短 了图像处理的时间，提高了混凝土卸料的速度。 关键词：计算机视觉，图像处理，自动对接，椭圆拟合 当混凝土运输车驶入拌和站时，其停靠位置具有一定的随 有实用性 ，因此 ，需要寻求一种快速的求解算法。 意性，作为拌和站配套设备的混凝土卸料装装置 ，必须具有将卸 2 料 口图像对准方法 料管与运输车的进料口自动快速定位 、对接的功能。我们在设计 经视频捕获得到的是一幅包含有装料 口在 内的场景图像 ， 中应用机器视觉技术 ，将运输车进入装载工位 (模糊工位)后的 而且，混入一定噪声 ，一般情况下，装料 口可能是模糊或残缺的 场景图像采集到装载机的智能控制器，控制器的机器视觉系统 椭圆形环(只有极端情况下才是圆形)。我们的 目的是快速捕获 自动识别车型，确定进料口中心点与卸料 口当前位置中心点的 该椭圆并求出其中心点的坐标。 坐标偏差 ，并立即驱动卸料 口迅速完成对接过程，并按照装载量 要在像平面上搜索这个圆或椭圆，首先必须应用图像处理 完成混凝土的装载。待完成一车的装载流程后，装载机的智能控 中的边缘检测技术。边缘提取的方法很多，传统的经典边缘检测 制器应将有关数据发送到调度指挥中心及拌和站 ，并在完成装 方法有 3X3窗的罗伯特 (Robe,s)算子 ，蒲瑞维特 (Prewitt)算 载的运输车离开装载工位后 ，准备迎接下一次装载。本文重点介 子、索布尔(Sobe1)算子 、拉普拉斯 (Laplacian)等算子 ，它们大 绍 自动对接的实现方法和根据场景图像快速解算运输车进料 口 都采用2个 3x3模板 ，所产生的边缘图像看起来很相似 ；但 中心点坐标的算法。 Robe,s边缘检测算子是 2x2算子 ，是一种利用局部差分算子 1 基于机器视觉的自动装料系统的工作原理 寻找边缘的算子，对具有陡峭的低噪声图像响应最好。而其它三 图1为混凝土装载现场的简化示意图。图中的摄像采集运 个算子对灰度渐变和噪声较多的图像处理得较好。在此基础上 输车的场景图像。与运输车装料13的对接机构参考飞机空中加 发展起来的更为优 良的现代算法有最优算子、多尺度算子以及 油的基本结构，卸料管前端为喇叭形罩 ，内部出口收缩为锥形 。 自