混凝土泵车臂架瞬态动力学综合分析说明.docVIP

?混凝土泵车臂架瞬态动力学分析? 隧道网 (2006-10-5)??来源：建筑机械 ? 要：采用有限元分析软件ANSYS与动力学分析软件ADAMS相结合的方法对混凝土泵车臂架进行了瞬态动力学分析。该方法充分利用ANSYS在有限元分析方面和ADAMS在动力学分析方面的强大功能，通过模态中性文件和载荷步文件在它们之间进行数据传递，能够在泵车臂架瞬态动力学分析中考虑其在自动控制中产生的动载荷。分析结果表明，所采用的控制算法不会对泵车臂架原有结构造成过大冲击而损坏失效。 关键词：臂架；瞬态动力学；ADAMS；ANSYS 在现代建筑施工中，混凝土泵车已经成为不可或缺的重要施工设备。臂架系统是整个泵车中最为关键的部件，它的自动化控制水平正在逐渐受到重视。目前国外已经有了半自动控制产品问世，如普茨迈斯特生产的Ergonic：BoomControl已经实现了只通过一个操纵杆来控制浇筑软管末端自动保持在水平面内移动。本文主要是分析计算采用臂架自动控制后，(臂架自动沿直线运动进行浇筑，详见文献[3])原有的臂架系统是否会受到较大的冲击而损坏失效。为了有效准确地分析计算由此带来的影响，提出了一种新方法，充分利用有限元分析软件ANSYS与动力学分析软件ADAMS各自的优点，通过二者提供的接口在它们之问进行数据传递，对泵车臂架进行瞬态动力学分析。 1 轨迹规划 1.1 直线轨迹获取 混凝土泵车在浇筑大梁、墙体等场合的时候，可以将其浇筑口末端的运动简化成直线运动。在这种情况下，操作者仍然采用传统的方法将浇筑口末端先移动到第1点，并按下记忆按钮，这时控制系统通过5个传感器(4个位移传感器测量臂杆油缸活塞杆的伸长量，1个角度传感器测量臂架底座回转角)测量臂架的位置，通过坐标变换可以获得第1点的空间坐标；然后将浇筑口末端沿直线移动到第2点，并记下这点的臂架位姿，这时控制系统就获得了这条浇筑轨迹的空间坐标。 1.2 逆运动求解 泵车臂架自动控制中的一个关键问题就是臂架逆运动的求解，可以将臂架简化为一组具有多冗余度机械手的控制问题，式(1)是多冗余度机械手求逆解方程。 式中，X为臂架浇筑口的空间坐标向量，θ为臂架关节角向量，J+为广义逆矩阵，I为单位矩阵，Ф1、Ф2分别为自和目的空间任一常矢量。 如果令Ф1、Ф2为0，则利用式(1)所计算得出的泵车冗余度臂架加速度的逆解，称为最小范数法。即在最小关节速度的情况下，保证所要求的浇筑口的运动。如果依据某种性能指标来消除冗余度带来的不确定因素，则要牺牲最小范数解的条件。因此冗余度泵车臂架的逆解，关键在于依据某一性能指标来决定九、声。的值。若选择性能指标为灵活性指标，则可在轨迹规划中进行灵活性的控制，若选择的性能指标为最小关节力矩，最佳轨迹可以极小化关节力矩。 最小关节力矩法虽然能够以较小的油缸驱动力来完成任务，但其算法复杂、运算量很大，很难完全避免计算不稳定的现象，且跟初始位形有很大的关系。而最小范数法能够保证在完成任务的同时，保持关节运动的连续平稳且各关节的加速度值较小。因此，本文采用最小范数法来求解臂架的逆运动，即令(1)中的Ф1、Ф2为0。图1是采用最小范数法来控制泵车浇筑口末端沿着一条空间直线运动。 在图1中，将直线段两端各5%作为加速段和减速段，中间段为匀速段。将图1中臂架运行过程中每一步的5个关节角保存到一个数据文件中，这些数据将在后面的动力学仿真中被调用。 图1泵车臂架轨迹规划 2 臂架柔性化 由于泵车第一节臂受到的外载荷最大，工况复杂且长度较大，因此在本文中将第一节臂进行柔性化。考虑到柔性体仿真运算量非常大，没有将其它3节臂柔性化，不过它们柔性化处理的过程同第一节臂相似。 (1)选择单元类型。单元类型的选取是十分重要的环节，因为它在很大程度上影响分析的速度和精度。对泵车臂架模型来说，它的结构不是很复杂，且有几部分较规则，所以选用两种实体单元，即SOLID45和SOLID92。 (2)定义材料属性。泵车臂架结构主要由15MnV焊接而成，其屈服强度极限为380～400MPa。许用应力设为340MPa。定义臂架材料弹性模量为2.1×1011Pa，泊松比为0.3，密度为7.8×103kg/m3。 (3)定义刚性节点。刚性节点是臂架和外部构件如油缸、回转台铰接的部位，定义刚性节点主要是为后续动力学仿真服务。根据第一节臂所受到的约束、负载和驱动力，在第一节臂上定义了5个刚性节点。这些刚性节点采用MASS21单元，实常数里将质量设得非常小，刚度却非常大。 (4)划分网格单元。用工作面将第一节臂分成9个部分，规则的部分采用SOLID45