基于双层协作定位机制的移动机器人目标跟踪.pdfVIP

高技术通讯 2013年 第23卷 第 11期 ：1154～1160 doi：10．3772／j．issn．1002-0470．2013．11．008 基于双层协作定位机制的移动机器人 目标跟踪① 贾松敏② 王 爽③ 王丽佳… 李秀智 (北京工业大学电子信息与控制工程学院 北京 100124) ( 河北工业职业技术学院信息工程与自动化系 石家庄050000) 摘 要 为解决复杂环境下机器人 目标跟踪问题，提出了基于双层协作定位机制的移动 机器人 目标跟踪方法。该方法根据射频识别(RFID)和立体视觉信息实现外层粗定位与 内层精确定位的相互协作以提高 目标定位精度。首先利用RFID系统对携带标签的目标 进行粗定位，然后在立体视觉系统中根据 自适应模板匹配算法与扩展卡尔曼滤波算法提 取 目标头肩特征及运动特征，以实现精确定位 目标。最后根据智能调速算法控制机器人 连续稳定地跟随运动 目标。实验结果表 明该方法对遮挡及 目标突然转弯的跟踪 问题有较 强的鲁棒性。 关键词 双层协作定位机制，射频识