深海采矿升沉补偿系统海浪运动模拟平台及其运动控制.pdfVIP

现代制造工程 2009年第 7期 试验研究 深海采矿升沉补偿系统海浪运动 模拟平台及其运动控制 武伟，刘少军，李流军 (中南大学机电工程学院，长沙 410083) 摘要：为模拟采矿船的升沉运动，设计一套能提供典型海浪运动模拟的单 自由度垂直往复运动的电液振动台及其计算 机控制系统，系统控制部分采用上 ＼下位工控机结构，分别完成数据采集、实时控制、运行参数监控和数据处理的功能，对 海浪模拟运动控制系统进行建模 ，并设计运动控制器，开发控制软件，控制策略采用 自学习能力的模糊滑模控制策略，控 制参数调整方便。通过试验验证 ，能实现典型的波形再现和功率谱再现。 关键词 ：深海采矿升沉补偿系统；运动模拟平台；运动控制；模糊滑模控制 中图分类号 ：TP399 文献标识码：A 文章编号 ：1671—3133(2009)07-4)Ol0．_05 Thesingle·freedom s