冲床上料机械手设计毕业论文.docVIP

毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指导教师签名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　 　 　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 摘　　要 本设计为冲床上料机械手设计。基本参数为：升降行程135mm，手臂回转角度为105°。此机械手能以34次 /分的频率，传送重0.5公斤重的硒钢片。 该机械手采用气压传动方式驱动，气缸最大压力为0.7MPa，为提高气缸活塞密封的可靠性，活塞采用2个O型环密封。机械手的的抓取部分为吸附式，采用2个型号为ZP16UN的真空吸盘，吸盘提升力由真空泵提供。机械手工作时，气缸推动活塞杆作升降运动。活塞杆的中部装有一个深沟球轴承，当活塞杆上下运动时，轴承沿导向筒上的螺旋槽移动。活塞轴与手臂相连，当活塞轴作上升运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边上升边回转的复合运动，将被冲压件送到冲床上；当活塞轴作下降运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边下降边回转的复合运动，使机械手回到初始状态，完成一个上料循环。 关键词：冲床 机械手 气压传动 Abstract KeyWords：冲床 机械手 气压传动 目　　录 摘　　要 I Abstract II 1 工业机械手的发展概况 1 1.1 工业机械手定义 1 1.2 工业机械手发展概况 1 2 工业机械手整体介绍 4 2.1 工业机械手的分类 4 2.2 机械手的特点 5 2.3 工业机械手在工业生产中的应用 5 3 工业机械手设计方案 7 3.1 工业机械手的组成 7 3.2 规格参数 8 3.3 坐标选择与分析 8 3.4 驱动系统选择与分析 9 3.4.1驱动系统的分类 9 3.4.2 驱动系统的选择原则 9 3.4.3 驱动系统的选择 10 3.5 设计路线与方案 11 3.5.1 设计步骤 11 3.3.2 研究方法和措施 11 4 真空吸盘和真空泵的选用 13 4.1 真空吸盘 13 4.1.1 吸盘的材料 13 4.1.2 真空吸盘的作用 13 4.1.3 吸盘的型号表示方法 13 4.1.4 理论吸吊力 13 4.1.5 吸盘的外形尺寸 15 4.1.6 真空吸盘的选用 18 4.2 真空泵 19 4.2.1 真空泵的定义 19 4.2.2 真空泵的分类 19 4.2.3 真空泵的用途 20 4.2.4 真空泵选取的注意事项 20 4.2.5 真空泵的选取 21 5 强度校核 23 5.1 机械悬臂的校核 23 5.2 活塞轴的校核 29 5.3 轴承校核 31 5.4 轴承用螺钉校核 35 6 密封与润滑 36 6.1 气缸的上下端盖的密封 36 6.2 活塞的密封 37 6.3 活塞轴的密封 38 6.4 润滑 39 6.4.1 气缸活塞润滑 39 6.4.2 轴承润滑 40 结 论 41 参考文献 42 致 谢 44 1 工业机械手的发展概况