I4R型并联机器人全域性能及其优化研究.pdfVIP

硕士论文 14R型并联机器人全域性能分析及其优化 摘 要 近年来，少自由度并联机器人以其独特的优点引起了科学界的广泛关注，14R型并 联机器人是从H4并联机器人的基础上发展起来的一种新型少自由度机器人。在前人研 究的基础上，本文以14R型并联机器人为研究对象，分别进行了运动学、动力学、全域 性能及优化和仿真等方面的研究，为该种机器人性能的提高和应用上的推广提供了理论 依据。 本文基于14R型并联机器人的结构特点，求解了机器人的运动学正解和逆解，并基 于运动学逆解，借助MATLAB软件编写程序，绘制出了机器人工作空间的三维图谱。 随后，在运动学分析的基础上，结合拉格朗日方法建立了机器人的动力学方程，同时求 解出了机器人的雅克比矩阵和海塞矩阵，并根据相关理论分析，得出了机器人灵巧度、 加速度全域性能、惯性力全域性能、承载力全域性能以及刚度全域性能等各项性能指标 的表达式，借助MATLAB软件，绘制出了相应的性能图谱。最后，结合工作空间、速 度灵巧度及静刚度全域性能三项指标对机器人的尺寸参数进行优化，并通过优化前后性 能指标的对比，验证了优化的有效性。 文章结束部分借助ADAMS软件对14R型并联机器人进行运动学和动力学仿真，通 过仿真分析得出的相关图谱可较为直观地分析出机器人的运动规律和受力情况变化规 律，为此类机器人的研究提供了一定的理论依据。 关键词：少自由度并联机器人，工作空间，全域性能指标，参数优化，仿真 Absm吼 硕士论文 Abstract theextensive Inrecent robotwithless offreedomattracted years，theparallel degree attentionofthescientific its 14R of robot communityby uniqueadvantages，thetypeparallel which onthebasisoftheH4 isanew ofrobotwithless offreedomis type degrees developed as robot．Basedonthe 14R of taken research，thetypeparallelrobot，being parallel previous research studiedintermsofthe the object,is andsimulation inthis thetheoreticalbasis optimization respectivelypaper，whichprovided for the and the improvingperformanceextendingapplication． ofthe14R tothestructurecharacteristicstypeparallelrobot，the Firstly，according