CH08 高性能IM变频调速系统.pptVIP

第八章 高性能异步电动机变频调速系统 §8.1　IM 的矢量控制＝ §8.2　提高系统响应的速度＝ §8.3　无速度传感器矢量控制＝ §8.4　IM 控制系统的参数自整定＝ §8.5　电流控制策略＝ §8.1 IM 的矢量控制 8.1.1 IM 的动态数学模型 ⑴ 坐标变换 ☆ 理想化 IM 的动态数学模型： ① 忽略铁心饱和、磁滞、涡流，不考虑趋肤效应； ② 忽略谐波磁势，只考虑正弦分布的气隙磁势； ③ 忽略定、转子齿槽影响，将气隙看成均匀的； ④ 转子为三相绕组。 则定、转子绕组自感 L1、L2，定子绕组互感 MUV、MVW、MWU，转子绕组互感等，都是常数。定、转子间的互感系数为 （g 为定、转子u相绕组中心线间的电角度） （g0 为转子初位置角；w 为转子电角速度） 当定、转子绕组都为 Y 联接时，电流中只有4个独立，可列写 4 个变系数的状态方程，加上运动方程，得到 5 阶的 IM 动态数学模型。 ☆坐标变换的思路： a、将三相 IM 等效为空间上互差90?电角度的两相电动机； b、等效以后 IM 的数学模型阶数不变，还是 5 阶； c、等效的出发点，是保持绕组产生的圆形旋转磁场不变。 ① αβ坐标系（定子上） 使α轴（实轴）同 u 相绕组轴线重合，沿旋转磁场方向前进90?的方向，为β轴，则 ab 与 uvw 间物理量的关系为： 反向关系为： 其中 Cuvw→ab 和 Cab→uvw 是正交矩阵的一部分，二者互为转置。 ② dq坐标系（同步旋转的直角坐标系） 选转子磁链方向为 d 轴，沿磁场旋转方向前进 90? 电角度的方向为 q 轴，则 dq 与 ab 间各分量的关系为： （正） （逆） 其中 q1 是从 a 轴到 d 轴的电角度： （q 0 为 t = 0 时 q1角，ω为同步电角速度） Cab→dq 和 Cdq→ab 是正交互逆的矩阵。 ⑵ ab 坐标系中的电压方程、转矩方程 ① 在 a b 坐标系中，各物理量的复数表示： 定子电压： 定子电流： 转子电流： 则电压方程式： 其中 wm 为转子旋转的电角速度；Lm 为定、转子间的互感。 ② 以定子电流、转子磁链为状态变量时的电压方程： 转子磁链为： 则电压方程式为： 式中 ③电磁转矩为： 其中 “×” 为复数向量的外积。 ⑶ dq 坐标中的电压方程式和转矩方程 ①电压方程： 其中w1 为同步角频率，w2 为转子转差角频率。 ②用转子磁链、定子电流表示的电压方程： 转子磁链为： 则电压方程式为： ③电磁转矩为： 8.1.2 矢量控制原理 ☆ 历史：1970 年代初，德国人 F.Blaschke 提出“IM 磁场定向的控制原理”，奠定了矢量控制的基础。 ☆ 基本原理：利用坐标变换，将 IM 的三相交流电流，变换成两相直流电流；然后，在两相坐标中，确定电机的转矩电流、励磁电流大小，并分别进行控制；最后，再将两相电流的设定值，变回三相电流设定值，实现闭环控制。 ☆ 矢量控制基本方程：在 dq 坐标系中，转子磁链同 d 轴一致，故 F2dq＝F2＝常数（控制为常数），则转子电压方程为： 将 ws = w1 – wm，i1dd = i1d + j i1q代入可得： ☆ 电磁转矩： (控制 i1q ，即可控制 Tem；i1q、Tem 响应速度相同) ☆ 定子三相电流的计算值： (将dq电流转换为三相电流) 则 （用于实际三相电流控制） 8.1.3 转子磁场定向矢量控制系统的构成 “θ计算”的作用：确定 abc、dq 两坐标系轴线间的夹角θ。 “θ计算”的实现：经检测、计算磁链来得到。（需利用电机动态数学模型、现代控制理论，构造磁通观测器，才能获得 F2 的角度θ） ⑵ 磁链的前馈控制（转差频率控制的一个组成部分） ☆ 一种开环控制，它不检测被控制量（磁链）。 ☆ 磁场定向：“定向”是指 d、q 轴线的选择。当选择 d 轴为转子磁链轴线时，就称转子磁场定向。这时有：Φ2d =Φ2，Φ2 =0。 ☆ 直接磁场定向控制：直接检测转子磁链、并进行控制。 ☆ 间接磁场定向控制：不检测Φ2，而利用电机参数、电流设定值来预测Φ2，进行前馈控制。 ☆ 磁链观测器的功能特点： ① 转子磁链的观测：通过检测电机的电压、电流、转速，利用定子电流进行误差校正，从而计算出转子磁链的大小、方向（DSP使之实用化）； ② 定、转子电阻的辨识：使用自适应算法，实时辨识定、转子电阻，可减小参数变化的影响； ③ 调节磁链、使电机高效化运行：根据参数及所需转矩，适当