过程控制实验指导书(精简版).docVIP

中南民族大学实验指导书 过 程 控 制 系 统 前 言为了配合《》课程的教学、加强学生对的感性认识，提高学生的实践能力，我们设计安排了“实验”教学，编写本讲义用于指导实验教学。本实验讲义共2个实验项目，内容包括等，覆盖了本课程理论教学的主要内容。按照讲义的要求，经过认真预习和准备，学生可目 录 第一章 对象特性测试实验 4 实验一 上水箱特性测试（计算机控制）实验 5 实验二 调节阀流量特性测试（计算机）实验 7 第二章 单回路控制系统实验 8 实验三 压力单闭环实验（计算机控制） 10 实验四 液位单闭环实验（计算机控制） 11 第三章 串级控制系统 13 实验五 上水箱液位和流量串级系统（计算机控制） 15 第四章 前馈控制系统 17 实验六 前馈反馈控制实验（计算机控制） 18 第五章 比值控制系统 20 实验七 流量比值控制系统（计算机控制） 20 附录A 实验装置系统介绍 22 一 系统介绍 22 二 硬件部分 24 三 软件部分 28 附录B 实验设备接线参考 28 第一章 对象特性测试实验 所谓对象特性就是指对象在输入作用下，其输出变量即被控变量随时间变化的特性。 实际生产过程的动态特性非常复杂，往往需要作很多近似处理，如线性化处理、降阶处理等。建立数学模型有两个基本方法，机理法和测试法。 测试法一般只用于建立输入输出模型。它的特点是把被研究的工业过程视为一个黑匣子，完全从外部特性上测试和描述它的动态性质，因此不需要深入掌握其内部机理。 用测试法建立被控对象的数学模型，首先要选定模型的结构。典型工业过程的传递函数可以取为各种形式，例如： 1．一阶惯性环节加纯延迟 图1-1 一阶惯性环节阶跃响应曲线 对于有纯滞后的一阶对象，可直接由图中测量出纯滞后时间τ。一阶惯性环节阶跃响应曲线如图1-1。 2．二阶或高阶惯性环节加纯延迟 图1-2 作图法确定参数τ和T 在确定传递函数的形式后，要对函数中的各个参数与测试的响应曲线进行拟合。如果阶跃响应是如图1-2所示的S形单调曲线，就可以用一阶惯性加纯延迟对象的传递函数去拟合。增益K由输入输出的稳态值直接算出，而τ和T则可以用作图法确定。 在曲线的拐点p作切线，它与时间轴交于A点，与曲线的稳态渐进线交于B点。0A段的值即为纯滞后时间τ，AC段的值即为时间常数T，这样就确定了τ和T的数值，如图1-2所示。 3．放大倍数K的求取 放大系数K的定义是： 即： 式中 ΔX 调节器输出电流的变化量，单位mA。 XMAX 调节器输出电流的上限值，单位mA。 XMIN 调节器输出电流的下限值，单位mA。 ΔY 液位的变化量，单位 mm。 YMAX 液位的上限值，单位 mm。 YMIN 液位的下限值，单位 mm。 例1．实验中调节器输出电流由8mA增加到12mA，液位增高0.4mm。求放大系数K。 ΔX=12-8=4mA ΔX/(XMAX-XMIN)=4/(20-4)=0.25 ΔY/(YMAX-YMIN)=0.4 则： K=0.4/0.25=1.6 上述公式只适用于自衡过程。对于非自衡过程，其传递函数应含有一个积分环节。对于液位控制系统，液位对象是自衡对象，单独的水箱是一阶对象，上水箱与下水箱可以组成二阶对象。 实验一 上水箱特性测试（计算机控制）实验 一、实验目的 通过实验掌握对象特性曲线的测量方法，测量时应注意的问题以及对象模型参数的求取方法。 二、实验设备 水泵、变频器、压力变送器、主回路调节阀、上水箱液位变送器、上水箱、牛顿模块（输入和输出）。实验系统的流程如图1-5-a、1-5-b以及1-5-c所示。 三、实验步骤 1．认识实验系统，了解本实验系统中的各个对象。本实验采用计算机控制，通过牛顿模块输出控制调节阀，通过牛顿模块采集并记录数据。 2．将上水箱特性测试（计算机控制）所用实验设备，参照流程图和系统框图接好实验线路。 3．确认接线无误后，接通电源。 4．运行组态王6.0，进行网络配置，在工程管理器中启动“上水箱液位测试实验”，点击实验选择按钮，选择一阶液位对象。 图1-5-a 上水箱特性测试（计算机控制）流程 图1-5-b 上水箱特性测试（计算机控制）系统框图 图1-5-c 计算机控制恒压供水系统框图 5．将手动/自动按钮切换到手动，点击PID设定按钮设定系统的输入信号值，点击实时曲线按钮观察输出曲线。 6．在PID设定中，点击u(k)，手动设定一数值使上水箱液位处于某一平衡位置（设定的数值过大会影响系统稳定所需的时间）。 7．改变u(k)输出，给系统输入幅值适宜的正向阶跃信号(阶跃信号在5%-15%之间)，使