机械制造及自动化专业毕业论文--自动机器人组装机构设计.docVIP

1 绪论 1.1本课题的提出和研究意义 在组装体系中，以前的人工操作已经不能满足现代企业高精度、高效率、低成本生产方式的要求[1]。随着相关学科的发展及各种先进技术的应用，组装机器人的研究与开发越来越受到广泛的重视，组装机器人已经成为先进制造业不可缺少的自动化装备，研究开发的组装用机器人得到了广泛的应用，利用组装用机器人进行工作可以实现典型的组装动作,如抓取,插入和拧紧等动作。 一个机器人系统一般由操作机（机械本体）、驱动单元、控制器和为机器人进行作业而连接的外部设备组成。操作机是机器人完成作业的实体，它具有与人手臂相似的动作功能；驱动单元是用来为操作机及各部件提供动力和运动的装置；控制器是对机器人的起动、停止等进行操作的装置，它指挥机器人按规定的要求动作；人工智能系统是智能机器人所具有的，它包括了感觉系统和决策、规划智能系统。 装配机器人的机构合理，性能完善，必将加速产品化的进程；改善工人的劳动环境，降低了工人的劳动强度；大大提高了劳动生产率。这将意味着装配工作的生产自动化的开始，开辟了工业机器人应用的新领域。 1.2机器人的基本结构及其分类 机器人作为典型的机电一体化产品，其控制方式经历了三代发展:第一代是示教再现式可编程机器人，具有记忆、存储功能，能按照作者在示教阶段给出的轨迹重复进行特定的作业过程，但对周围环境基本上没有感知和环境信息反馈控制的能力[2]。随着传感器技术包括视觉传感器、非视觉传感器(力觉、触觉、接近觉等)以及信息处理技术的发展，出现了第二代机器人—具有感觉功能的自适应机器人，在获取作业环境和作业对象的部分有关信息的基础上，能够进行一定的适时处理、按照固定的逻辑发出动作命令。第三代是智能机器人，该种机器人不仅具有第二代机器人更完善的环境感知功能，而且具有逻辑思维、学习、判断和决策功能，可根据作业要求和环境信息自主的进行工作，该机器人目前正处于研制和开发过程中，预计到21世纪初期将进入普及阶段。尽管机器人的外观、形状和功能各异，但它们的主要构成基本上是一致的，从控制观点上讲，机器人系统可分为四部分:人机接口、控制系统、驱动系统和执行机构。 按机械结构坐标形式将机器人分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、水平多关节型和关节型等几种。直角坐标型机器人具有结构简单、易于实现高定位精度、空间轨迹易于求解、三个关节的运动相互独立，其间没有耦合，不影响末端手爪的姿态，不产生奇异状态，运动和控制都比较简单，但机体所占空间体积大，动作范围小，操作灵活性差。圆柱坐标型和球坐标型机器人占地面积小，动作范围大，在空间中定位比较直观，但存在移动关节不容易保护的问题。SCARA型机器人的主要特点是结构简便，响应快，最适用于在垂直方向上完成零件的装配作业。关节型机器人虽然运动学分析比较复杂，控制难度大，但与其他形式的机器人相比较操作灵活性强，因而其应用日益广泛[3]。 1.3本论文主要研究内容 随着机器人技术的迅速发展和应用领域的不断深化，不但要求机器人控制可靠性强、使用灵活性高和操作方便性好，还要求降低生产成本，开发经济性强的机器人系统更具有现实意义。结合自动组装作业用机械人的特点和性能，本论文主要研究以下几个方面的问题: (1)自动组装作业用机械人总体方案的确定 机器人是典型的机电一体化装置，必须采用系统的观点，立足全局，对机器人各功能模块进行合理划分。首先根据设计要求从理论上分析工作状况，然后提出设计思路，包括传动方式、控制方式等，在综合分析的基础上，整体规划机械手的整体结构形式、驱动装置、传动系统、控制系统，从而选定最优方案。 (2)自动组装作业用机器人传动方案确定 怎样把驱动的力和扭矩精确地传递给执行部件，是机器人的主要设计方面，本文结合工业要求，采用滚珠丝杠和LM型导轨作为传动元件。 (3)上料装置的设计 机器人最大的特点是可以实现自动化，提高劳动生产率，降低生产成本，而实现全自动是它的发展方向，参考国内外的自动送料装置并结合本设计的实际情况，通过分析进行创新，设计出能满足该设计要求的专用送料装置。该装置结构简单，性能可靠成本低。 2. 自动组装作业用机器人总体方案设计 机器人是典型的机电一体化产品，合理分配机械、电子、硬件、软件各部分所承担的任务和功能，对提高系统的整体性能、结构简化、成本降低起着举足轻重的作用[4]。因此，对拧紧螺钉用装配机器人采用系统的观点进行整体功能分析，可以实现结构优化，是实现经济性、灵活性和高可靠性系统设计的重要环节和关键步骤。 2.1机器人的任务要求和结构设计 为提高劳动生产率，加快产品的生产速度。要求机器人工作部件取出螺钉然后进行定位拧紧装配，即机器人手部完成定位—下降—顶出螺钉一旋转一定位拧紧螺钉—上升—定位这样反复工作过程。 机械结构是自动组装拧紧螺钉机器人是最终的执行机构，是机器人