2014年工业机械手设计《机械系统设计》课程设计指导.docVIP

一、《机械系统设计》课程设计指导书 1.1 课程设计的目的 《机械系统设计》课程设计是在学完本课程后，进行一次学习设计的综合性练习。通过课程设计，使学生能够运用所学过的基础课、技术基础课和专业课的有关理论知识，及生产实习等实践技能，达到巩固、加深和拓展所学知识的目的。通过课程设计，分析比较机械系统中的某些典型机构，进行选择和改进；结合结构设计，进行设计计算并编写技术文件；完成系统主传动设计，达到学习设计步骤和方法的目的。通过设计，掌握查阅相关工程设计手册、设计标准和资料的方法，达到积累设计知识和设计技巧，提高学生设计能力的目的。通过设计，使学生获得机械系统基本设计技能的训练，提高分析和解决工程技术问题的能力，并为进行机械系统设计创造一定的条件。 1.2 课程设计的内容 《机械系统设计》课程设计内容由理论分析与设计计算、图样技术设计和技术文件编制三部分组成。 1.2.1 理论分析与设计计算： （1）机械系统的方案设计。设计方案的分析，最佳功能原理方案的确定。 （2）根据总体设计参数，进行传动系统运动设计和计算。 （3）根据设计方案和零部件选择情况，进行有关动力计算和校核。 1.2.2 图样技术设计： （1）选择系统中的主要机件。 （2）工程技术图样的设计与绘制。 1.2.3编制技术文件： （1）对于课程设计内容进行自我经济技术评价。 （2）编制设计计算说明书。 1.3 课程设计题目、主要技术参数和技术要求 1.3.3课程设计题目和主要技术参数（工业机械手系统设计） 工业机械手系统设计 技术参数： Dof=4；Mmax=5kg；=10r/min；=10m/min 最大工作半径:1600mm 手臂最大中心高:1200mm 手臂运动参数: 伸缩行程：1200mm 升降行程：300mm 回转范围: 0~180° 手腕运动参数:回转范围: 0~180° 三、《机械系统设计》课程设计（机械手）的步骤与方法 3.1明确题目要求，查阅有关资料 学生在获得课程设计的题目之后，首先应明确设计任务，并阅读《机械系统设计》课程设计提纲，了解课程设计的目的、内容、技术要求和设计步骤。然后在教师的指导下，拟订工作进度计划；查阅必要的图书、杂志、手册、产品图纸、同类型机械系统说明书和其它有关设计参考资料；熟悉专业标准，便于设计时采用。对机械手系统的用途、特点，主要参数、总体设计、传动结构、操纵机构、零部件的功用及结构进行分析研究，力求做到理解、消化并进而能有所改进。 3.2机械手总体设计方案 主要任务是完成机械手的结构方面总体设计，以及ADAMS软件进行简单的运动仿真。在总体设计方案中对机械手的座标形式、自由度、驱动机构等进行了确定。因此，在机械手的执行机构、驱动机构是本次设计的主要任务，然后通过ADAMS软件对机械手进行简单的运动仿真。 3.2.1机械手的主要部件及运动 以圆柱坐标式机械手的基本方案为例，根据设计任务，为了满足设计要求，机械手具有5个自由度分别为：手抓张合；手部回转；手臂伸缩；手臂回转；手臂升降5个主要运动。 机械手主要由4个大部件和5个液压缸组成： （1）手部，采用一个直线液压缸，通过机构运动实现手抓的张合。 （2）腕部，采用一个回转液压缸实现手部回转180° （3）臂部，采用直线缸来实现手臂平动1.2m 。 （4）机身，采用一个直线缸和一个回转缸来实现手臂升降和回转。 3.2.2驱动机构的选择 驱动机构是工业机械手的重要组成部分, 工业机械手的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置。根据动力源的不同, 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便，驱动力大等优点。因此，机械手的驱动方案选择液压驱动。 3.3机械手的手部设计和计算 3.3.1 手部设计基本要求 （1） 应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。 （2） 手指应具有一定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度（手指从张开到闭合绕支点所转过的角度），以便于抓取工件。 （3） 要求结构紧凑、重量轻、效率高，在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧凑、重量轻，以利于减轻手臂的负载。 （4） 应保证手抓的夹持精度。 3.3.2 典型的手部结构 （1） 回转型 包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。 （2） 移动型 移动型即两手指相对支座作往复运动。 （3）平面平移型。 3.3.3机械手手指的设计计算 常用的工业机械手手部,按握持工件的原理,分为夹持和吸附两大类。吸附式常用于抓取工件表面平整、面积较大的板状物体,不适合用于本方案。本设计机械手采用夹持式手指,夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型。平移型手指的张开闭合靠手指的