第二章_控制系统的动态数学模型.ppt

并联 例 求 的拉氏反变换 解 2、含共轭复数极点的情况 a1和a2的值可由下式求解: 例2-5: 即: 例2-6: 3、含多重极点的情况 例2-7: 的拉氏反变换 2.3.5 利用拉氏变换求解微分方程 将微分方程通过拉氏变换变为s 的代数方程; 解代数方程,得到有关变量的拉氏变换表达式; 应用拉氏反变换,得到微分方程的时域解. 微分方程 解（T域） 求解 代数方程 解（s域） 求解 正变换 反变换 例2-8: 解方程 其中, 解:将方程两边取拉氏变换,得: 2.4 传递函数以及典型环节的传递函数 在零初始条件下,线性定常系统输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比. 零初始条件:t0时,输入量、输出量及其各阶导数均为0. 传递函数有以下特点: (1)传递函数是复数s域中的系统数学模型,其参数仅取决于系统本身的结构及参数,与系统的输入形式无关. (2)传递函数通过系统输入量与输出量之间的关系来描述系统的固有特性.即以系统外部的输入－输出特性来描述系统的内部特性. (3)比微分方程简单,通过拉氏变换,实数域复杂的微积分运算已经转化为简单的代数运算; (4)