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第二章 电力拖动系统的动力学基础 主讲：武 桐 第二章 电力拖动系统的动力学基础 典型生产机械的运动形式及转矩 电力拖动系统的运动方程式（单轴） 负载的机械特性 一、典型生产机械的运动形式及转矩 一、典型生产机械的运动形式及转矩 运动形式 旋转方式 直线方式 转矩 反抗性转矩 位能性转矩 对轴作用的转矩： 对轴列方程： 二、电力拖动系统的运动方程式 又有： 为动态转矩 则有： 恒速or 静止不动； 加速； 减速 ； 负载机械特性： 恒转矩负载机械特性： 风机、泵类负载机械特性： 例子：车床加工 粗加工 切削量大 切削力大 速度低 精加工 切削量小 切削力小 速度高 了解电力拖动系统的基本组成； 掌握单轴电力拖动系统运动方程式； 掌握生产机械的负载转矩特性的分类； 谢 谢 ！ * * 1．电力拖动系统的基本概念 电力拖动系统(electrical power drive system)一般是由电动机、机械传动机构、工作机构、控制设备和电源组成。 控制设备 电动机 传动机构 工作机构 电源 图2－1 电力拖动系统 负载 2．运动形式和转矩 单轴系统：负载与转子通过联轴器连接 多轴系统：转子通过 皮带轮、减速机 与 主轴连接 （传动装置） 平移 升降 摩擦力 f 产生 重力 G 产生 1．单轴系统 对轴列方程 ● 电动机的电磁转矩 T （拖动转矩） ● 电动机的空载转矩 T0 （阻转矩） ● 电动机的生产机械转矩Tm （阻转矩） ● 注：电动机的负载转矩： T=T0+Tm 各转矩的方向如图所示为正 二、电力拖动系统的运动方程式 1．单轴系统 ● T－电动机的电磁转矩 ● TL－电动机的负载转矩 ● J －电动机轴上的总转动惯量 ● Ω－电动机的角速度 二、电力拖动系统的运动方程式 1．单轴系统 整理得： 是系统转动部分的总飞轮矩 －－ 二、电力拖动系统的运动方程式 1．单轴系统 1．机械特性 ● 工作转矩与转速的关系 三、负载的机械特性 电机机械特性： ● 拖动转矩与转速的关系 2．三大类负载 四、负载的机械特性 ● 反抗性恒转矩负载 特点：负载转矩既是制动转矩 又是拖动转矩， 绝对值大小与方向均恒定不变。 特点：负载转矩是阻碍运动的制动转矩 绝对值大小恒定不变，方向随n变而变。 ●位能性恒转矩负载 2．三大类负载 四、负载的机械特性 ● 通风机 水泵 油泵 特点：转矩大小与转速的平方呈正比 恒功率负载机械特性： 特点：机械功率不变 即 四、负载的机械特性 恒功率负载是一种工艺要求，车床加工可为恒功率 也可为恒转矩负载，当每次切削力不变时为恒转矩; 小结：三种负载特性是很典型，实际负载可能是一 种 或几种的综和。以后在分析系统时，负载转矩作为已知量。 第二章 电力拖动系统的动力学基础 要求：