多自由度机械设计设计（含全套CAD图纸）.doc

买文档后送图纸，QQ 194535455 毕 业 设 计（说明书） 题 目 多自由度机械手设计 专 业XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 学生姓名 学 号 指导教师 论文字数 完成日期 2013年X月 摘要 随着现代科学技术的发展，机器人技术越来越受到广泛关注，在工业生产日益现代化的今天，机器人的使用变得越来越普及。因此，对于机器人技术的研究也变得越来越迫切，尤其是工业机器人方面。本论文作者针对这一领域，设计了一款液压机械机械手，该机器人拥有五个自由度。首先，作者针对该机器人的设计要求，对结构设计选择了一个最优方案，对关键零件设计并进行校核。 本课题是一个机械、液压紧密的实用性项目，文中对机械手机械结构的设计、液压系统的设计讨。最后，总结了全文，指出了机械手的改进措施、应用前景和发展方向。 关键字：机械手，液压系统，五个自由度 Abstract With the development of modern science and technology, the robot technology has been paid more and more attention, in an increasingly modernized industrial production, the use of robots is becoming more and more popular. Therefore, the research of robot technology becomes more and more urgent, especially industrial robots. The author of this thesis in this field, design of a hydraulic mechanical manipulator, the robot has five degrees of freedom. First of all, the author according to the requirement of the design of this robot, an optimal scheme of the structure design of the selection, the design of key parts and checked. This topic is a mechanical, hydraulic close practical project, design of mechanical design, mechanical structure of the hydraulic system of the mobile phone in. Finally, summarized the full text, points out the improvement measures, manipulator application prospect and development direction. Keywords: manipulator, hydraulic system, five degrees of freedom 目录 摘要 I Abstract II 第1章 绪论 1 1.1 选题背景及其意义 1 1.2 国内外研究现状与发展趋势 1 1.3 本设计主要研究的内容 3 第2章 机械手的总体设计 4 2.1 机械手的组成及各部分关系概述 4 2.2 机械手的设计分析 4 2.2.1 设计要求 4 2.2.2 总体设计任务分析 4 2.2.3 总体方案拟定 6 第3章 机械手结构的设计分析 8 3.1 末端操作器的设计分析 8 3.2 手腕的设计分析 8 3.3 手臂的设计分析 8 3.4 机身和机座的设计分析 9 第4章 机械手各部件的载荷计算 11 4.1 设计要求分析 11 4.2 手指夹紧机构的设计 11 4.3 手臂伸缩机构载荷的计算 12 4.4 手臂俯仰机构载荷的计算 13 4.5 机身摆动机构载荷力矩的计算 13 4.6 初选系统工作压力 14 第5章 机械手各部件结构尺寸计算及校核 16 5.1 手腕油缸尺寸的确定 16 5.2 手臂伸缩机构结构尺寸的确定 19 5.3 手臂俯仰机构结构尺寸的确定 19 5.4 机身摆动机构的确定 19 5.5 强度校核 19 5.6 弯曲稳定性校核 20 第6章