2015年学习总结95721107.docVIP

无人旋翼机学习总结 第一部分 笔记整理： 无人机基础知识 固定翼：固定翼机(英文：Fixed-wing aircraft)泛指比空气重，有动力装置驱动，机翼固定于机身，而且机翼本身不会相对机身运动，靠空气对机翼的作用力而产生升力的航空器。 多旋翼：多旋翼飞行器，其包括有机体及多个安装在机体上的、在同一水平面上的旋翼组成。旋翼的个数N为偶数，如N＝2，4，6，8等，是由几何尺寸和数量都相等的正反旋翼组成。所有的旋翼呈360/N度夹角均布机体的周边，正旋翼与反旋翼交替布置，旋向相反，升力向上。每个旋翼既可以由电机或油机直接驱动，也可以通过同步带等运动传递装置从机体上别的部位驱动。该多旋翼飞行器的多个旋翼之间的扭力矩可相互抵消，不需要尾翼或尾桨等平衡装置，结构紧凑，运动灵活，飞行器的升力与重量比值大。该多旋翼飞行器既可垂直起降，空中悬停，也能原地旋转或平飞。向前飞《—— 机身状态 左飞 作用于机身上的力F分解F2=G和一个向左飞的力 右飞 作用于机身上的力F分解F2=G和一个向右飞的力 后飞 这里顺便提下四旋翼飞行器魔爪的优点：重心低（稳定），机械部件少（机械故障少） 动力系统 我们无人机的动力系统主要分为：电动系统和油动系统 谈到动力系统就需要了解无人机的续航能力 续航能力主要考虑两个因素 1，电池或汽油的容量 2，利用效率 四旋翼的动力结构 重心低的优势机体稳定 不易倒能适应复杂的降落环境。 飞行环境： 飞行器自身传感器分两种: IMU系统 IMU又有陀螺仪和加速度两大因素影响 磁场传感器：GPS或其他的导航组件组成 传感器靠飞行器的动作，姿势来传感的 影响的因素：振动，自身或外场电磁环境 电磁环境又分硬磁（磁场方向固定）和软磁（磁场方向不断变化的），软磁不易克服（如电线和铁螺丝），因此需要尽量远离。 硬磁就可以克服了。 GPS： 如图所示：如果飞行器在高楼群中飞行，卫星发出很多的信号，而飞行器在接受信号的时候，由于有楼群的影响一些信号反射到飞行器上，从而导致卫星会判断飞行器在飞行器1或飞行器2等不同的位子，出现定位不正确的现象，飞控系统得到错误的信息，使得飞行器偏离预设的航线，自主飞行就会发生危险。 云层对与GPS信号的接受有一定的影响，尤其是乌云，在户外飞行的时候，接受卫星信号数大于6，否则飞行质量可能会受到影响。 机载 机载主要分两部分。一部分是飞行器自身的设备（设备不能干扰信号），另一部分是重量。负载量是决定飞行时间的一个重要因素，在实机飞行的时候一定要确保飞行时间在三分之二以内。 另外一个对飞行器飞行影响很大的因素就是风，超过5级的风是绝对不能飞的，一般小于3级的风可以飞行。 飞行基础 遥控器的简单介绍 操纵杆 日本手： 上下俯仰， 上下油门 左右机头指向 左右倾转 遥控器第五通道的用作是切换自动飞行和手动飞行 了解了以上的部分接下来就需要进行模拟器的练习了。 第二部分 飞控软件即智慧峰地面站 飞控软件是通过数传电台与飞行器联系 在这里具体的操作就不一一的写出，有需要可口头的阐述. 简单的列出航线的编辑步骤： 点击界面右击鼠标添加一个飞行器——右击进入起草航线——绘制航线——选择航线航点的属性——编辑航线——上传航线——退出航线起草状态——设定跟踪航点——点击飞行器右键选择激活跟踪 在飞行跟踪的情况下，因为机头的方向不同。飞往下一个航点的时候要调方向，所以飞行轨迹会跟跟踪航线有偏差。盘旋，悬飞时要设定一定的时间 主要谈谈我在应用地面站软件过程中遇到的一些问题以及解决方法。 1盘旋航线的画法？ 操作：点航点——双击——出现航点属性面板——种类中选择盘旋 2 停止跟踪后无法删去航线？ 是因为飞行器不允许删掉，作为飞行器而言，停止跟踪后飞行器觉得有可能是切换到手动操作，如果下次再切换到自动飞行就找不到航线所以飞行器在这一个任务中是不允许删掉航线的。在断电和通电后可以删除航线。 地面站的操作 实现地面站与X-Plane模拟器的连接时，地面站中只建立了v22222（定翼模型）和v33333（直升机模型）型号的模型飞机固 地面站与模拟器连接，自驾时，飞行很不稳定，航线跳跃很大？ 主要是因为模拟器中的一些故障因素没有清除，以及两者之间的通讯存在问题。 当地面站与实机连接时（输入飞控板编号）会自动与飞行器连接识别。 添加google地图的方法 需要安装google浏览器才能加载png地图 先利用各种资源（网络）查找关于所在地的各种地理等信息，如：经纬度，海拔，建筑，高度等等。 添加步骤： 点击高级功能（先在地图上找到目标的大概位子）——生产谷歌地图坐标文件——填写缩放值——创建——在安装目录C:\programFiles\