第3章“控制系统的状态空间分析”练习题及答案.docVIP

第3章“控制系统的状态空间分析”练习题及答案 3.1 判断下列系统的能控性。 1) 2) 3) 解： 1) 由于该系统控制矩阵，系统矩阵，所以 从而系统的能控性矩阵为 显然有 满足能控性的充要条件，所以该系统能控。 2)由于该系统控制矩阵为 系统矩阵为 则有， 从而系统的能控性矩阵为 有 满足能控性的充要条件，所以该系统能控。 3)由于该系统控制矩阵为 系统矩阵为 则有， 于是，系统的能控性矩阵为 可知 不满足能控性的充要条件，所以该系统不完全能控。 3.2判断下列系统的输出能控性。 1) 2) 解： 1) 系统输出完全能控的充分必要条件是，矩阵的秩为。由于 所以 而 等于输出变量的数目，因此系统是输出能控的。 2) 系统输出完全能控的充要条件是，矩阵的秩为。由于 所以 而 等于输出变量的数目，因此系统是输出能控的。 □ 3.3判断下列系统的能观测性。 1) 2) 3) 解 1) 系统的观测矩阵，系统矩阵，得 系统能观性矩阵为 可知 满足能观性的充要条件，所以该系统是能观测的。 2) 系统的观测矩阵，系统矩阵，于是 系统能观性矩阵为 易知 满足能观性的充要条件，所以该系统是能观测的。 3) 系统的观测矩阵，系统矩阵，于是 系统能观测性矩阵为 易知 满足能观性的充要条件，所以该系统是能观测的。 3.4 试确定当与为何值时下列系统不能控，为何值时不能观测。 解 系统的能控性矩阵为 其行列式为 根据判定能控性的定理，若系统能控，则系统能控性矩阵的秩为2，亦即，可知或。 系统能观测性矩阵为 其行列式为 根据判定能观性的定理，若系统能观，则系统能观性矩阵的秩为2，亦即，可知或。 □ 3.5试证明如下系统 不论,,取何值都不能控。 证 系统的特征方程为 解得特征值 分别将其带入特征方程得 我们知道 基础解的个数，所以存在着两个线性无关的向量，可将化为: 因为在约当块中有相同的根，由能控判据2可知无论,,为何值，系统均不能控。□ 3.6已知两个系统和的状态方程和输出方程分别为 ： ： 若两个系统按如图P3.6所示的方法串联，设串联后的系统为。 1) 求图示串联系统的状态方程和输出方程。 2) 分析系统，和串联后系统的可控性、可观测性。 图P3.6 串联系统结构图 解 1) 因为，，，因此 串联组合系统的状态方程为 输出方程为 2) 串联后系统的能控性矩阵 可见， ， 因此，系统不能控。 串联后系统的能观性矩阵 可见，，因此，系统能观测。 □ 3.7将下列状态方程化为能控标准形 解 该状态方程的能控性矩阵为 知它是非奇异的。求得逆矩阵有， 由得 同理，由得 从而得到 由此可得， 所以， 此即为该状态方程的能控标准形。 □ 3.8将下列状态方程和输出方程化为能观标准形。 解 给定系统的能观性矩阵为 知它是非奇异的。求得逆矩阵有， 由此可得， 根据求变换矩阵公式有， 代入系统的状态表达式。分别得 所以该状态方程的能观标准型为 □ 3.9 系统的状态方程： 试讨论下列问题： 1) 能否通过选择,,使系统状态完全可控？ 2) 能否通过选择,,使系统状态完全可观？ 解 1) 可控性矩阵 显然，第三行乘以即为第二行，故第二行与第三行成比例，因而不论怎样选择,,，系统状态均不完全可控。 2) 可观性矩阵 第一列等于第三列乘以，故不论怎样选择,,，系统均不完全可观。 □ 3.10 已知控制系统如图P4.4所示。 图P4.4 系统结构图 1) 写出以，为状态变量的系统状态方程与输出方程。 2) 试判断系统的能控性和能观性。若不满足系统的能控性和能观性条件，问当与取何值时，系统能控或能观。 3) 求系统的极点。 解 1) 由图P4.4可知，，，则有 将状态方程和输出方程写成矩阵形式，有 2) 系统能控能观性判断。 能控性矩阵 ， 无论与取何值，系统均能控。 能观性矩阵 此时无法判断系统的能观性。要使系统能观，应满秩，即，。 3) 系统的特征方程为 则，系统的极点为。 □ 3.11系统传递函数为 1) 建立系统能控标准形实现。 2) 建立系统能观测标准形实现。 解 1) 将分子分母同时除以，可得的首项为一的最小公分母为 则， 由于阵的，可采用能控性实现为