高速并联机械人运动学标定方法研究.pdf

摘要 本文依托国家高技术研究发展计划(863计划)项目“高速包装机器人及其 成套装备，以该高速并联机器人——．Delta机器人为对象，针对其本体关键技术 中的精度问题，在运动学标定方面以机器人机构学、系统辨识理论和计算机仿真 技术为工具进行了相关研究。论文取得如下成果： 口 运用空间矢量链方法和误差分离技术，构造了Delta机器人误差模型，分离 影响该机器人末端可控与不可控误差的几何误差源，得到影响末端姿态精 度的几何误差源共有12项，影响末端位置精度的几何误差源共有36项。 该方法亦适合其他含平行四边形支链的并联机构。 口 设计了合理的关键零部件装配与基础精度检测工艺以及相应的工装卡具， 确保机器人具备一定的基础精度。 口 针对运动学标定，合理简化了Delta机器人误差模型，建立了包含24项参 数误差的系统模型；建立了基于激光跟踪仪的参数辨识模型；以误差参数 辨识矩阵条件数为评价指标，探讨了合理设置末端动平台测量位置和数目 的方法，有效的提高了参数辨识模型的鲁棒性。 口 建立了包含24项参数的正逆解模型，解决了控制模型结构和参数与误差模 型不一致问题。提出了两种误差软件补偿方法，