哈工大研究生课程-高等结构动力学-第三章2.pptVIP

第三章 多自由度系统的振动 在工程实际中，有很多问题需要简化为多个自由度系统模型. §3.2 多自由度系统振动微分方程建立的方法 1.达朗贝尔原理：在应用上比较简单，但是它对一些比较复杂约束较多的结构也有不便之处. 拉格朗日方程为： 对于线性系统我们研究系统在平衡位置附近的微幅振动，取静平衡位置作为坐标的原点，{q}0={0}, 作Taylor级数展开： 写成矩阵形式： 解：选用广义坐标 3.刚度法与柔度法建立振动微分方程 §3.3两自由度系统的振动 两个自由度系统是多自由度系统中最简单的情况，如果确定一个振动系统的独立参数只有两个，称这一系统为两个自由度系统。 如 整理以后得： 代入上式： 振型的求解：将 代入到频率方程中是求不出 、 但可求得振幅比。 例一 .已知：两层框架结构楼房， k1、k2 分别为层间侧向位移刚度，求振型和频率。 代入数值： 振型2： * * §3.1 引言 本章研究内容 ⒈多自由度系统建模； 2.两自用度系统的自由振动； 3.两自用度系统的受迫振动； 4.”拍“的现象； 5.多自由度系统的振动（解偶分析法） 2.拉格朗日方程（Lagrange） 设系统具有 n 个自由度，以 n 个广义坐标 表示系统的位形，系统的势能为 V ，系统的动能为 T Lagrange函数为： 系统的势能只是坐标的函数，有 : 为对应有势力以外的其它非有势力的广义力（不含阻尼力）. 为势能在平衡位置处的大小，(0)0表示(0) 在平衡位置处的值。 如果势能从平衡位置算起，则有 则有 动能： 代入拉格朗日方程： 写成矩阵形式： 例 m 和 对于线性系统运动，运动是微幅的 代入动能和势能： 作用于系统的广义力沿x方向为 F(t) ，沿 方向为 代入Lagrange方程： 刚度矩阵中的影响系数为 表示系统中仅在j点产生一单位位移（而其余各点均无位移）而在系统的i点处所需施加的力。 即柔度矩阵与刚度矩阵互逆 建立运动微分方程关键在于求得系统的刚度矩阵 与柔度矩阵 为柔度影响系数，表示在系统的j点作用单位力时，在系统的i点产生的位移。 3 2 1 P=1 3 2 1 P=1 由互等定理可知 设各点的力矢量为 ，位移为 则有 柔度：指单位外力所引起的系统位移 通过柔度矩阵建立的振动微分方程为： 如图所示，均质梁在所示平面内作自由振动，梁上有集中质量块为 ，与 自身质量不计，求其振动微分方程。 例2. 一不记质量的简支梁上安装三个质量均为m的质量 块。如在梁中间的位置处作用一简谐激励 且当t=0时 ,试求系统的响应。 解： 设 则有 §2.1 无阻尼自由振动 选两物块静平衡位置为广义坐标 和 的起始位置 ｛ 写成矩阵形式： 设其解为： 1.各个质点按同一频率振动； 2.振动的形式保持不变。 二阶齐次常微分方程 组 设 则有 称为特征方程或频率方程 即 得 . 从小到大依次为系统的第一阶固有频率和第二阶固有频率，第一阶的称为基频。 { 写成矩阵形式： 其通解为 简写 称为系统的第一阶和第二阶主振型，主振型也称为主模态。 解：建立两自由度系统的振动微分方程 可得 整理 频率方程： 得 求振型1： 一阶振型 二阶振型 例二.求图示体系的频率、振型 解 令 *