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自动控制原理
知识要点与习题解析
第2 章 控制系统的数学模型
数学模型有多种表现形式：传递函数、方框图、信号流图等。
r (t ) n (t ) G c(s(t)) He (t(s)) (s )； (s ) (sL) ； (s ) Φ Φe Φn Φen ；
P32 ( 自动控制原理p23)
2-17 知控制系统的方框图如题 2-17 图所示，试用方框图简化方法求取系统的传递函数。
- H2(s)
R(s) C(s)
G1(s) G2(s) G3(s)
-
H 1(s)
(e) G4(s)
P33 题 2-1 7 图 控制系统方框图
解： 方框图简化要点，将回路中的求和点、分支点等效移出回路，避免求和点与分支点交换位置。
(e) - H2(s)
R(s) C(s)
G1(s) G2(s) G3(s)
-
H 1(s) 1/G3(s)
H 1(s) 1/G3(s)
G4(s)
- H2(s)
R(s) C(s)
G1(s) G2(s)G3(s)/[1+G2 (s)H 1(s)]
H 1(s)/G3(s)
G4(s)
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