柔性机器人臂动力学模型的研究.pdfVIP

维普资讯 2005年第 27卷 电气传 动 自动化 Vo1．27，No．4 第4期 第 l8页 EIECI1RIC DRIVE AUT0M ATION 2OO5，27(4)：18—21 文章编号：10o 7277(2005)o4—0o1＆一o4 柔性机器人臂动力学模型的研究 王晓兰 。王文琰 (兰州理工大学 电气工程与信息工程学院，甘肃 兰州 730050) 摘要：对平面双连杆柔性机器人臂的动力学建模 问题进行研究，并用Lararlge方程对双连杆柔性机器人臂进 行了动力学建模，得到了以机器人臂关节转角为参量的系统运动方程和系统柔性连杆的振动方程。由此建立 的数学模型结构简单，精度较高，为柔性机器人臂的控制研究提供了理论依据。 关键词：柔性机器人臂；动力学建模；广义坐标；L丑 动力学方程