平面两级倒立摆的分析、控制器设计与实现.pdfVIP

文章编号： 平面两级倒立摆的分析、控制器设计与实现 袁品高 张广玉 （哈尔滨工业大学深圳研究生院机械电子系，深圳，518057） 秦志强 李泽湘 （固高科技有限公司，深圳，518057） 摘 要：本文对基于 XY 平台的平面两级倒立摆进行了运动学和动力学分析，由于系统 具有很强的非线性以及耦合等特性，需要在其平衡点附近线性化，以得到系统的近似线性 状态方程。然后分析了系统的可控性，并根据状态方程采用线性二次最优控制 LQR 方法设 计控制器, 仿真结果说明, 倒立摆系统可以得到很好的稳定效果。最后进行了多次实验， 倒立摆都可以稳定很长时间，而且可以施加一定的干扰，具有较好的鲁棒性。实验结果说 明，此方法是有效可行的。 关 键 词：XY 平台 倒立摆 LQR 中图分类号：TP273+.1 文献标识码：A m2 摆杆 2 质量 1 引 言 m3 摆杆 1 和摆杆 2 连接质量块的质量 l1 摆杆 1 长度 倒立摆是一种典型的机电一体化设备，它是 l2 摆杆 2 长度 机器人技术、控制理论、计算机控制等多种技术 的有机结合，其系统本身又是一个绝对不稳定、 高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，因此其 控制效果非常直观的说明了控制理论的优点和有 效性。目前，很多学者对很多形式的倒立摆进行 了研究，但由于机械结构和控制的难度提高，多 级平面倒立摆实际控制难度非常大，其研究目前 还比较少。本文在分析系统的动力学特性后，得 到其状态方程，然后采用二次最优控制理论 LQR 方法设计控制器, 最后进行了实验验证，倒立摆 系统可以稳定很长时间。 图 1 平面两级摆体及几何计算示意图 2 平面摆摆杆建模分析 下面利用拉各朗日方程推导系统的动力学方程， 拉各朗日方程为： 采用如图 1所示的坐标系,在忽略空气阻力以 L(q, q) T (q, q) −V(q, q) 及摩擦等后，可以将倒立摆系统看成平台、均匀 (1) L 杆和质量块组成，并定义如下所示的变量。 其中： 为拉各朗日算子，q 为系统的广义坐标。 M X 方向平台运动部分及摆体支座质量 x 对于广义 坐标 qi 和拉 各朗日算 子 L ，有： M Y 方向平台运动部分及摆体支座质量 y m1 摆杆 1 质量 收稿日期： 作者简介：袁品高 （1977-），男,汉族，湖南新化人，哈尔滨工业大学深圳研究生院硕士研究生，主要研究方向为机电一体化及控制等。 Email ：yuanpg@ 秦志强，男，博士，固高