多刚体系统计算机代数动力学建模研究.pdfVIP

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2017-09-02 发布于重庆
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多刚体系统计算机代数动力学建模研究.pdf

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20 2 JOU RNAL OF NATIONAL UNIVERSITY OF DEFENSE T ECHNOLOGY Vol. 20 No. 2 1998 X 黄新生　黄圳圭　朱小谦 ( 410073) Lagrangian , M athematica , , , O313. 3 A Study of Computer Algebra Dynamics Modeling for Multi-Rigid-Body System Huang Xinsheng Huang ZhenguiZhu Xiaoqian ( Department o fAutomatic Control, NU DT , Changsha, 410073) - - . Abstract T he paper studies the Lagr angian method for complex M ulti Rigid Body system On the basis o fMathem atica system , the com puter m odeling, reduction and simulation o fthe M ulti- Rigid-Body dynamics system are completed. Key wordsMulti-Rigid-Body system , Computer algebra, Sign-reducing , , , , , , M athematica , , , 1 1. 1 , ( Bj ) ( Oj ) n T : T (j ) = j(j = 1, 2, 3n, n ) 1 : 1 j 1 2 3 4 5 T (j ) = j 0 1 1 1 2 1. 2 N N Rj N T j X 1997 11 3 : , , 1955 , : 9 1 n N = ( N Rj + N T j ) j = 1