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51 卷 第 3 期（总第 192 期） 中 国 造 船 Vol.51 No.3 (Serial No. 192) 2010 年 9 月 SHIPBUILDING OF CHINA Sep. 2010 文章编号：1000-4882 (2010) 03-0154-08 船舶动力定位系统的广义预测控制方法研究 1,2 1 齐 亮 ，俞孟蕻 (1. 江苏科技大学电子信息学院， 镇江 212003; 2. 江苏大学机械工程学院， 镇江 212000) 摘 要 船舶在海上的航行是一种复杂的非线性运动,其水动力参数很难精确确定,并且会遭遇来自风、流和浪的 随机干扰；因此，船舶须要具有鲁棒性和自适应能力的动力定位系统。鉴于广义预测控制算法在非线性控 制方面的独特优势以及神经网络具有自学习和自适应的能力，作者研究了基于支持向量机的广义预测混合 控制算法，并将其应用于船舶动力定位系统。仿真结果表明，该方法具有较好的鲁棒性和自适应性,提高了 动力定位系统的精度和性能。 关 键 词：船舶；动力定位；支持向量机；广义预测控制 中图分类号：U666.124 文献标识码：A 0 引 言 船舶动力定位系统（Dynamic Positioning System,简称为 DPS ），是指在不借助锚泊系统、利用自身 推进装置，有效地产生反力和反力矩，以抵抗风、流和浪作用于船上的环境外力和力矩，维持船舶在 给定位置，或使船舶精确地跟踪某一给定轨迹。 DPS 主要用于海上作业的船舶（如：科学考察船、深海救生船、生产油轮、潜水器支持船、平台 支持船、管道和电缆敷设船）和海上平台（海洋钻井平台等）的定点系泊；此外，还可用于无人自治 潜水器（AUV ）或其它类型潜水器的轨迹控制。相对传统系泊形式（如锚泊系统等），它定位精度更高、 灵活性更好、适用于多种海况、机动性强、成本不随水深增加而增加、操作方便，对于海洋开发和海 军现代化建设均具有重要的意义[1] 。 船舶在海上的动力学特性具有强耦合、非线性、大时滞和大惯性等特点，很难用精确的数学模型 进行描述；并且风、流和浪等外部随机干扰的统计特性也随着不同海况发生很大的变化。鉴于广义预 测控制算法在非线性控制方面的独特优势以及神经网络具有自学习和自适应的能力，本文采用基于支 持向量机（Support Vector Machine，简称 SVM ）的广义预测（Generalized Predictive Control, 简称 GPC ） 混合控制算法，进行动力定位研究；将 SVM 作为 GPC 的预测模型，利用滚动优化和反馈机制，设计 GPC 控制器，并成功应用于 DPS 。仿真结果表明：采用此算法的DPS ，具有很强的鲁棒性和自适应性。 收稿日期：2010-02-01 ；修改稿收稿日期：2010-08-27 基金项目：江苏省高新技术研究计划项目（项目编号：BG2007031 ）；江苏省高校科研成果产业化推进项目（项目编号：JH09-23 ） 51 卷 第 3 期 (总第 192 期) 齐 亮，等：船舶动力定位系统的广义预测控制方法研究 155 1 船舶运动数学模型 船舶运动是一种复杂的非线性运动，涉及到六个自由度的运动，本文重点考虑如下三个自由度的 运动即纵荡、横荡和艏摇运动。建立其低频运动非线性数学模型的坐标系示于图 1，图中Ex y z 为惯 e e e 性坐标系， [2] OXYZ 为随船坐标