多自由度实验台架AUV避障模拟研究.pdfVIP

第13卷第1期 电 机 与 控 制 学 报 V01．13No．1 2009年1月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL Jan．2009 多自由度实验台架的AUV避障模拟研究 刘和襻．了 边信黔， 范士波 (哈尔滨i程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：为了模拟自治水下机器人(AUV)对未知水下环境的感知以及避障过程，采用双目立体视 cm×24 觉系统模拟AUV的前视声呐，并利用自制24 cm标定板，对双盯立体视觉系统进行了标 定。对标定后摄像机的视角进行限制，使之能够鲁棒性地模拟前视声呐的视域。为了提高运算的 效率，对获取的图像对进行了校正，建立了校正前后图像的映射关系，利用这种映射关系对校正后 的图像对进行立体匹配，并利用匹配结果所得到的目标位置刷新障碍物信息。通过模拟动物的反 应式行为，建立了基于规则的AUV避障算法。为了在实验室检验AUV的避障算法，搭建了AUV 空间避障模拟平台进行模拟实验。实验结果显示了AUV对未知环境的感知和避障过程，同时验证 了算法的有效性及可行性。 关键词：自治式水下机器人；双目视觉；规则法；避障模拟 中圈分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1007-449X(2009)0l-0143-06 simulationofmulti-DOFtest platform forAUV research LIU BIAN FANShi-bo He—xiang， Xin-qian， of Automation，HarbinUniversity，Harbin150001，China) (College Engineering in environmentforautono。 simulate andobstacleavoidanceunknownunderwater Abstract：Toperception underwater vision wasusedtosimulateForward So- mous vehicle(AUV)，double-stereosystem Looking calibratedwith24cm×24cmcalibration camerasviewan- nar，and board．Throughlimitingcalibrating theview Forward Sonar orderto cansimulate ofthe Sic，thesystem scope Lookingrobustly．Inimprove calculation obtainedwas set relationsbetweenthe efficiently，theimages calibrated，andmapping previ—