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 控制系统频域设计 设计实例 例5-17 雕刻机控制系统 例5-18 遥控侦察车速度控制 例5-17 雕刻机控制系统 例5-18 遥控侦察车速度控制 * * 图5-49(a) 雕刻机控制系统 x轴 z轴 y轴 雕刻针 待雕刻的金属板 控制器 位置测量 预期位置 位置测量 x-电机1 x-电机2 例5-17 雕刻机控制系统 图5-49（a）所示为雕刻机，其x轴方向 配有2台驱动电机，用来驱动雕刻针运动； 还各有一台单独的电机用于图示的y轴和z轴 方向。雕刻机x轴方向位置控制系统框图模 型如图5-49（b）所示。 例5-17 雕刻机控制系统 R(s) + - C(s) x轴上 的位置 控制器 K 电机、螺杆 雕刻针支撑架 图5-49(b) 雕刻机控制系统结构图 本例的设计目标是：用频率响应法选择 控制器增益K的值，使系统阶跃响应的各项 指标保持在允许范围内。 要求用频率响应法选择K，使阶跃响应各项指标保持在允许范围内 解 : 本例设计的基本思路是：首先选择增益K的初始值，绘制系统的开环和闭环对数频率特征曲线，然后用闭环对数频率特征来估算系统时间响应的各项指标；若系统性能不满足设计要求，则调整K的取值，重复以上设计过程；最后，用实际系统计算来检验设计结果。 要求用频率响应法选择K，使系统阶跃响应指标保持在允许范围内 现在，取K=2，计算开环频率特性G(jω) 的幅值与相位，如表5-4所示。 表5-4 G(jω)的频率响应 -193 -179.5 -162 -150.5 -123 -107 Ψ(ω) (度） -13 -9 -4 -1 7 14 20log|G|(dB) 1.8 1.4 1.0 0.8 0.4 0.2 ω 要求用频率响应法选择K，使系统阶跃响应指标保持在允许范围内 R(s) + - C(s) x轴上 的位置 控制器 K 电机、螺杆 雕刻针支撑架 表5-4 G(jω)的频率响应 -193 -179.5 -162 -150.5 -123 -107 Ψ(ω) (度） -13 -9 -4 -1 7 14 20log|G|(dB) 1.8 1.4 1.0 0.8 0.4 0.2 ω 根据表5-4可绘制开环对数频率特性图如图5-50所示。 渐进线近似 γ 要求用频率响应法选择K，使阶跃响应各项指标保持在允许范围内 由闭环频率特性函数 可以画出闭环频率特性曲线，如图5-51所示。 由图可见，系统的相角裕度γ=33°，项应的 闭环系统是稳定的。 20log|φ|(db) α(ω) 要求用频率响应法选择K，使系统阶跃响应指标保持在允许范围内 由图可见，系统存在谐振频率，其值ωr=0.8,相应的谐振峰值 20logMr=5 或 Mr=1.78 根据图5-51，可以认为系统的主导极点为共轭复极点。 要求用频率响应法选择K，使系统阶跃响应指标保持在允许范围内 20log|φ|(db) α(ω) 图5-52 在共轭复极点顶的频率响应中，谐振蜂值 Mr、谐振频率ωr与ζ的关系曲线 Mr Mr ζ 要求用频率响应法选择K，使系统阶跃响应指标保持在允许范围内 于是，可由Mr=1.78估计出系统的阻尼比ζ=0.28， 然后进一步得到标准化谐振频率为ωr/ωn=0.92。 因为已取ωr=0.8，故无阻尼自然频率 于是，雕刻机控制系统的二阶近似模型应为 根据近似模型，可以估算出系统的超调量为 要求用频率响应法选择K，使系统阶跃响应指标保持在允许范围内 调节时间（Δ=2%）为 最后，按实际三阶系统进行计算，得到的σ%=39%，tp=4s，ts=16s。 要求用频率响应法选择K，使系统阶跃响应指标保持在允许范围内 σ%=39% tp=4s ts=16s 图5-53 雕刻机控制系统和阶跃响应 结果表明，二阶近似模型是合理的，可以用来调节系统的参数。在本例中，如果要求更小的超调量，应取K2，比如取K=1重复以上设计过程。 要求用频率响应法选择K，使系统阶跃响应指标保持在允许范围内 雕刻机控制系统设计小结： 1. 结构与组成 2. 设计要求 选择增益 ，使阶跃响应各项指标令人满意。（具体指标不太明确，可供选择的空间较大） 3. 研究目的 3）控制器参数K变化对系统性能的影响； 4）设计方案的考虑与选择； 5）二阶系统近似概念； 6）动态性能估算与MATLAB仿真比较。 1） 与 的人工计算法与MATLAB绘制法并举； 2）系统频域指标 ， ， ， ， ， ， 关系及其时域指标的关联