控制系统数学模型35554.pdf

第二章 控制系统的数学模型 主要内容: 1.数学模型的概念,建模的原则 2.传递函数 3.系统的结构图和信号流图 控制系统的微分方程 [数学模型] 描述控制系统变量（物理量）之间动态关系的数 学表达式。常用的数学模型有微分方程、传递函数、结构图、 信号流图、频率特性以及状态空间描述等。 建立控制系统数学模型的方法有分析法和实验法。 分析法：微分方程的编写应根据组成系统各元件工作过 程中所遵循的物理定理来进行。例如：电路中的基尔霍 夫电路定理，力学中的牛顿定理，热力学中的热力学定 理等。 实验法：即人为地给系统施加某种测试信号，记录其 输出响应，并用适当地数学模型逼近，这种方法又成为 系统辨识，现在成为一门独立学科分支。 本节讨论用分析法建立系统的数学模型。 2-1 傅里叶变换和拉普拉斯变换 一.复习拉氏变换及其性质  1.定义 X (s) 0 x (t)est dt 记X(s) = L[x(t)] 2. 进行拉氏变换的条件 1)t 0，x(t)=0；当t 0，x(t)是分段连续； 2)当t充分大后满足不等式x(t)Mect，M，c是常数。 3.性质和定理 1)线性性质 L[ ax (t) + bx (t)] = aX (s) + bX (s) 1 2 1 2 2)微分定理 dx(t)  L dt  sX (s) x (0)  2  d x (t ) 2  L 2  s X (s) sx (0) x (0)  dt  若  ,则 x (0) x (0)  0 dx(t )   2  d x (t ) 2 L dt  sX (s) L dt 2  s X (s) d n x (t)  n L n  s X (s)  dt  1 1 3)积分定律 Lx (t)dt  X (s)  x (1) (0) s s X （-1）(0)是∫x (t)dt 在t=0的值。同理 1 1 1 L x (t)dt  X (s)  x (1) (0)  x (2) (0)  2 2