MEMS惯性传感器ADIS16355在姿态测量中应用的研究.docVIP

MEMS惯性传感器ADIS16355在姿态测量中应用研究 黎永键1，赵祚喜2，高俊文1 （1.广东农工商职业技术学院机电系，广州 510507；2.华南农业大学工程学院，广州 510642） 摘 要：为了实现惯性导航控制，需获取控制对象的姿态角信息，设计了基于MEMS惯性传感器集成模块ADIS16355的姿态测量系统。该姿态测量系统采用ADIS16355作为惯性测量单元，利用加速度计对重力向量的观测来修正陀螺给出的姿态信息，卡尔曼滤波实现传感器信息融合以计算运动载体的姿态角。介绍了ADIS16355的基本功能模块，阐述了两种传感器融合测量实时姿态角的方法并给出了卡尔曼滤波算法迭代过程，基于ARMv7架构的Cotex-M3微处理器设计了姿态测量系统硬件。采用AHRS500GA对该姿态测量系统性能进行了测量姿态角的验证实验，测试结果表明，该姿态测量系统能在动态条件下准确地测定运动物体实时姿态角，其误差一般在±1°左右。TP212.9 0 引言 在通信、雷达跟踪、汽车定位及机器人定位等的导航中载体的运动控制都需要用到载体姿态信息，主要包括姿态角、航向角、加速度和角速度等[1]。载体的姿态测量有多种方法，根据对象以及执行任务要求的不同，姿态传感器可选用惯性式、磁感应式等[2]。MEMS惯性传感器（Microelectromechanical System，即微电子机械系统)是集微型传