PLC控制机械手毕业论文(定稿).docVIP

周口科技职业学院 毕 业 设 计 课题名称 PLC控制机械手 姓 名 李东明 学 号 系（院）机械工程系 班 级 数控一班 指导教师 职 称 二O一一年四月二十 摘 要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 关键词：机械手 PLC 变频器 交流电机 Abstract 目 录 摘 要 I Abstract II 目 录 III 引 言 1 第一章 三相异步电动机和电气传动 2 1．1 传动机构 2 1．2三相异步电动机的结构 3 1．3 三相电动机的转动原理 6 第二章变频器 8 2.1变