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单回路控制系统的PID调节 自动控制系统简介 自动控制： 在没有人直接参与的情况下，利用控制器使被控对象的被控量自动地按预先给定的规律去进行。 自动控制系统： 是由起控制作用的自动控制装置和被控制器控制的生产设备通过信号的传递、联系所构成的系统。简言之，就是指被控对象和控制装置的总体。 自动控制系统简介 自动控制系统简介 自动控制系统简介 调节器（自动控制器）的控制规律主要指控制单元的动态特性，它直接影响着自动控制系统的控制品质。 在一般情况下，被控对象的动态特性是不便于人为地加以改变的。为了得到满意的控制过程，总是根据被控对象的动态特性，选择合适的调节器（控制器）的控制规律。 主要内容 三种基本控制作用 —比例控制作用 (一) 比例控制作用 定义： 比例控制作用是指控制器的输出与输入成比例关系。 动态方程式 用传递函数表示为 三种基本控制作用 —比例控制作用 若e(t)为单位阶跃响应，则 三种基本控制作用 —比例控制作用 动作规律 Kp固定时，偏差e(t)愈大，执行机构输出位移μ(t)也愈大；偏差e(t)的变化速度de(t)/dt愈大，执行机构输出位移的速度dμ(t) /dt也愈大 控制特点 优点：动作速度快，对于干扰有及时和很强的控制作用； 缺点：是有差调节，存在静态偏差，对于扰动较大，且