基于扭矩测量交流伺服工作台摩擦建模与仿真的研究.pdfVIP

基于扭矩测量的交流伺服工作台摩擦建模与仿真研究1 张涛 路长厚 李泉 （山东大学机械工程学院 济南 250061 ） 摘要：摩擦是影响 XY交流伺服工作台定位精度的重要因素，有效地得到摩擦力信号是研究工作的基础。 利用作用力与反作用力原理设计了一种新的应变式扭矩传感器，代替了传统试验中采用的碳刷—集流环式 扭矩传感器，间接测量了交流伺服电机的传递扭矩信号。对 XY交流伺服工作台进行了动力学分析，建立了 动力学方程，获得了系统中的摩擦力矩数据。利用实验数据辨识了 Stribeck 摩擦模型的参数，得出了 XY 工作台的带参数摩擦模型。建立了 XY交流伺服工作台的仿真模型，仿真结果表明本文中的实验方案设计是 可行的。 关键词：摩擦；扭矩传感器；参数辨识 1. 引 言 摩擦现象不可避免地存在于相互接触的运动系统中。对于高精度机械加工系统，摩擦环节的存在可以 导致位置误差、极限环、爬行等现象的发生[1,2]，极大地降低了系统的性能。尤其是精密加工、超精密加 工、纳米加工等技