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第八章 复杂规律计算机控制系统的设计 串级控制， 前馈控制， 纯滞后补偿控制 ， 解耦控制 8.1 串级控制 在串级控制中，有主、副回路之分。主回路一般只有一个，而副回路可以是一个或几个。 主回路的输出是修正副回路给定值的依据，副回路的输出作为控制量作用于对象 8.1.1 串级控制系统的组成和工作原理 以煤气为燃料的加热炉炉温控制系统。 控制的目的是保持炉温恒定。 压力波动经过测量、调节、改变阀位，控制通道的纯滞后很小，惯性不大，因此控制作用能够及时有效的控制压力y2(t)的波动。 但是压力控制不能保证出口原料气温恒定，燃料油热值的变化，原料气入口流量、温度、成分都影响y1（t） 8.1.2 串级控制的特点 1. 减小副控对象的等效时间常数 2。提高系统的工作频率 3。提高了抑制二次扰动的能力 8.1.3 串级控制系统的应用范围 1。用来抑制控制系统的扰动 副控回路动作迅速，抑制扰动能力强 把主要的扰动包含在副控回路中 2。用来克服对象的纯滞后 副控回路减小了等效时间常数，提高了工作效率，所以控制系统的过渡过程比较短，超调量比较小 3 。用来减小对象的非线性影响 把非线性对象包含在副控回路中，由于副控回路是随动系统，能够适应操作条件和负荷条件的变化 8.1.4 计算机串级控制系统 2。主控和副控回路采样周期不同（异步采样）