便携式无损检测机器人的运动控制研究.pdfVIP

务l蓝北甸矽地 便携式无损检测机器人的运动控制研究 孙晓晴，王渝 (北京理工大学自动控制系，北京100081) 摘要：本文主要论述了便携式无损检测机器人的硬件电路和软件设计，阐述了如何保证机器人行走的直 线性、平稳性和位置精度，通过实验印证了整套设计方案的可行性，荠且成功地应用于超声波无 损探伤中． 关键词：无损检测；串行通信：单片机；数字PID Researchofmotioncontrolfor NDTrobot portable SUN Yu Xiao-qing，WANG Institute (DepartmentofAutomation，BeijingofTechnology,B