大型复杂曲面水火弯板智能机器人控制系统的研究和设计.pdfVIP

大型复杂曲面水火弯板智能机器人控制系统的研究和设计 王 健① 赵雁南① 孙发杰① 王家钦① 郝悍勇② ①清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室，北京.100084 wangj@sI000 ②厦门大学自动化系，厦门，361005 摘 要 本文针对大型复杂曲面水火弯板是造船生产中技术性强、难度大、工作环境恶劣、且具有很强 特色的一种经验性钥板曲面成形的热冷加工工艺方法，基于水火弯板加工专家系统。讨论了大型复杂曲 面水火弯板智能机器人的结构和加工工艺流程逻辑关系，研究和设计了智能机器人控制系统，给出了加 工/测it控制逆运动学几何解。实践证明，所设计的控制系统具有良好的功能，提高了造船生产效率。 关钻词 水火弯板:专家系统，智能机器人:控制系统 ResearchandDesignofIntelligentRobotControlSystems forASteelbyLineHeatingandCooling onLargeComplexCurvedSurface WangJiano,ZhaoYannano,SunFa