一种新型多分量机器人腕力传感器的研究.docVIP

湖南省大学生研究性学习和创新性实验计划 项　 目　 申　 报　 表 项目名称:一种新型多分量机器人腕力传感器的研究 学校名称 湖南工业大学 学生姓名 专 业 性 别 入 学 年 份 杨剑波 电气大类 男 2010 沈晓翔 电气大类 男 2010 刘海涛 电气大类 男 2010 代星 电气大类 男 2010 指导教师 袁川来 职称 副教授 学科专业 电气工程 学生曾经参与科研的情况 1、参与了指导老师的横向课题“武广客运衡山站恒压供水系统设计”项目的后期调试与维护工作。 2、参加了2011年中国机器人竞赛暨Robcup公开赛并获得微软足球机器人11:11项目的一等奖。 指导教师承担科研课题情况 湖南省教育科学规划重点课题“现代教育技术对模式影响的研究与实践” 2007年 2、湖南省自然科学基金“不确定时滞系统时滞相关非脆性鲁棒H∞控制及应用研究” 2010年 3、横向课题“武广客运衡山站恒压供水系统设计” 2010年 项目研究和实验的目的、内容和要解决的主要问题 项目研究的目的、内容 1、深入了解多分量力传感器的原理 2、设计一种新型机器人腕力传感器 各种机器人用传感器是机器人具有感觉功能不可缺少的装置，装上传感器后机器人才能感知并获取外部环境信息。工业机器人作业时，机器人终端执行器会与外界环境发生相互接触而产生作用力，要对机器人所受力的控制就必须检测这些力大小和方向。机器人腕力传感器是机器人手臂与手爪相连接的传感器，是机器人力控制和力/位置联合控制系统最重要的传感器，将它安装在机器人操作手腕部，能同时提供三维空间的全力信息。由于机器人腕力传感器安装在靠近其终端执行器的地方，受机器人自重及惯量的影响小，而且装卸灵活方便，因此是研究得最多的一种力觉传感器。 项目要解决的主要问题 腕力传感器要测定三维空间的力和力矩信号，目前已有多种结构形式，如Stewart平台结构、轮辐十字梁结构、薄壁圆筒型结构、非径向三梁结构、竖梁结构等。 本项目拟构建一种新型的结构形式，结合Stewart平台结构、轮辐十字梁结构、薄壁圆筒型结构、竖梁结构等优点，解决目前已有结构中制造复杂、造价高、标定难度大等问题。这种新型的腕力传感器对于工业机器人的应用有极大的现实意义。 多分量力传感器能对多个受力点同时测量，而且测量准确，性能可靠，并且也可用于对冲压力、挤压力等分布力、多点力的测量。 国内外研究现状和发展动态 国外对机器人力觉传感器的研究从上个世纪七十年代开始，已有部分商品化。但国外的研究涉及具体技术属于公司保密范围，国内企业难以得到具体的技术资料。目前国内也有一些单位在这一方面进行研究，如：沈阳自动化所，哈尔滨工业大学、合肥智能所等。目前在国内，机器人力觉传感器已在工业生产和航空航天等方面普及开来。 本项目学生有关的研究积累和已取得的成绩 我们已经对Stewart平台结构、轮辐十字梁结构、薄壁圆筒型结构、非径向三梁结构、竖梁结构等结构以及对力变原理、力解耦原理有了初步的了解，并对ADAMS软件对机器人自动化、智能化、实用化具有重要的意义