线控课件第七章-状态空间分析_第七章状态空间分析.ppt

第七章 状态空间分析 经典控制理论 与现代控制理论 数学模型 传递函数 状态方程 分析方法 时域、根轨迹、频域 研究内容 稳定性 特点 单I/O外部特性 单、多I/O内、外特性 第七章 状态空间分析 状态空间模型 状态方程求解 系统的可控性和可观测性 线性变换与标准形 极点配置和状态观测器 7－1 系统数学描述的基本类型 外部描述－输入-输出描述 反映外部变量间即输入与输出之间的因果关系－传递函数 内部描述－状态空间描述 基于系统内部结构分析的一类数学模型，通常由状态方程和输出方程组成，对系统进行一种完全的描述，表征系统的所有动力学特征 7－1 概念－状态、状态变量 状态 系统在时间域中的行为或运动信息的集合 状态变量 确定系统状态的一组独立（数目最小）的变量 状态变量选取不唯一，物理上不一定可量测 符号 x1(t),x2(t),……xn(t) 7－1 概念－状态向量、空间 状态向量 描述系统状态的n个状态变量看作向量即 x(t)=[ x1(t), x2(t), ……xn(t)]T 则向量 x(t) 称为n维状态向量 给定 t=t0时的初始状态向量x(t0 )及t ?t0 的输入向