机电 一体化(六)-控制算法+++.pptVIP

机电系统(六)-------控制算法 半闭环系统模型 半闭环系统模型 半闭环系统模型 控制器设计 控制器设计实例 控制器设计实例 控制器设计实例 机器人的动力学模型 动力学模型 1。已知机器人各关节的力/力矩，求各关节的位移、速度和加速度；-------动力学正向问题 2。已知各关节的位移、速度和加速度，求机器人各关节的力/力矩；-------动力学逆向问题 机器人动力学模型 逆动力学控制方法是将机器人动力学模型做为非线性内环反馈，加速度作为输入内环系统的控制量，而输入的加速度是由跟踪误差确定的外环线性反馈。 三、闭环进给伺服控制及特性分析 （1）闭环进给伺服控制系统数学模型 闭环进给伺服控制系统的结构如图5.32（a）所示，由前向通道和反馈通道两部分构成。 闭环进给伺服控制系统数学模型 闭环进给伺服控制系统传递函数 前向通道的传递函数表达式为 闭环传递函数为 半闭环进给伺服系统是一个典型的二阶系统。 闭环进给伺服控制系统传递函数 引入一些新的参量对此二阶系统进行描述 闭环进给伺服控制及特性分析 （2）闭环进给伺服控制系统动、静态特性分析 闭环进给伺服控制系统动态特性 欠阻尼 闭环进给伺服控制系统动态特性 过阻尼 临界阻尼 闭环进给伺服控制系统动、静态特性分析 闭环进给伺服控制系统静态特性 闭环进给伺服控制及特性分析 （3）闭环进给伺服控制系统的前馈控制 四、脉冲比较的进给伺服控制 （1）系统组成原理 脉冲比较的进给伺服控制 （2）脉冲比较电路 五、相位比较的进给伺服控制 （1）系统组成原理 相位比较的进给伺服控制 （2）脉冲调相器和鉴相器 脉冲调相器和鉴相器 六、幅值比较的进给伺服控制 （1）系统组成原理 幅值比较的进给伺服控制 （2）脉冲调宽式正、余弦信号发生器 脉冲调宽式正、余弦信号发生器 脉冲调宽式正、余弦信号发生器 七、数据采样式和反馈补偿式进给伺服控制 （1）数据采样式进给伺服控制系统 数据采样式和反馈补偿式进给伺服控制 （2）反馈补偿式进给伺服控制系统 两自由度水平面机器人动力学模型 其中， 分别为连杆1和连杆2的质量， ， 分别为连杆1和连杆2的杆长。 代表惯性矩阵, 表示离心力和哥氏力矩阵, 表示重力项， 表示输入力矩矢量。 或者: 其中, 分析机器人动力学方程: （1） 假如理想的位移 已确定,则位移误差： 速度误差: 加速度误差: 则内环控制的输入为: 设计外环PD反馈u(t): 外环反馈量u(t): 则根据(1)式,力矩为: 因此称为计算力矩法 则计算力矩为: 根据力矩,作用于系统,解微分方程（1）,获得位置,速度,加速度的变化. （3） （2） （4） 在这样的算法中，误差: 如果选择增益系数 为正定对角矩阵，那么从上式可以看出，闭环系统是线性、解耦、稳定的。很明显系统是全局稳定的 算法的稳定性: 从该方法实现的角度，可以这样阐述逆动力学控制方法：在每一时刻，首先根据速度、角度的测量反馈，应用式（3），求得反馈量u(t), 并根据式（2）计算由跟踪误差确定的输入加速度，代入（4）式中得到驱动机构应该产生的输入力矩 ， 按照这一力矩施加于系统,则可使得系统的运动参数相应变化，并收敛于期望参数。 在仿真时，系统输入为力矩，根据 正定、可逆的特性， 得到： 应用龙格-库塔法之类的方法求解这个微分方程后，可以得到相应的运动参数。 表1 机器人仿真参数 1 1 0.75 0.75 值 连杆2质量(kg) 连杆1质量(kg) 连杆2长度（m） 连杆1长度（m） 参数 机器人末端执行器的理想轨迹 选择逆动力学控制算法中比例系数 两自由度平面机器人逆动力学控制算法仿真 通过仿真，观察输入力矩，实际位移、速度、加速度的变化，以及与理想值的误差收敛情况。 * * 控制算法? 伺服电机 传动系统 机械系统 驱动器 反馈传感器 主控制器 运动控制器 伺服电机 传动系统 机械系统 驱动器 反馈传感器 主控制器 运动控制器 -----以直流伺服系统速度控制为例 转速与电枢电压间传递关系: 若电磁时间常数很小,既忽略电感: 伺服电机 传动系统 机械系统 驱动器 反馈传感器 主控制器 运动控制器 以直流伺服系统为例: 伺服电机+传动系统+机械系统 或 传感检测 驱动放大 伺服电机 传动系统 机械系统 驱动器 反馈传感器 主控制器 运动控制器 以直流伺服系统为例: 进一步化简:高功率开关 或 或 或 伺服电机 传动系统 机械系统 驱动器 反馈传感器 主控制器 运动控制器 控制算法? 图l 模拟PID控制 PID控制器是一种线性控制器； 根据对