管内移动微型机器人的研究与发展现状.pdfVIP

第 11 卷 　第 4 期 光学 精密工程 Vol . 11 　No . 4 2003 年 8 月 　　 　　 　　Aug . 2003 　　　　　　Optics and Precision Engineering 　　　　 　 ( ) 文章编号 　1004924X 2003 管内移动微型机器人研究与发展现状 孙立宁 ,刘品宽 ,吴善强 , 刘 　涛 ( 哈尔滨工业大学 机器人研究所 ,黑龙江 哈尔滨 15000 1) 摘要 :管内移动微型机器人是微型机器人领域的一个重要的方向 ,其主要包括用于发电、化工 、制冷等行业中的细小管道 检测的刚性管内移动的微小型机器人 , 以及能进入人肠道的内窥镜的柔性管内移动的微型机器人 。将微型机器人的研 究方向与内容进行总结 ,介绍管内移动微型机器人的国内外研究发展现状 ,讨论管内移动微型机器人的研究内容与方 向。 关 　键 　词 :微机器人 ;管内移动 ; 内窥镜 中图分类号 : TP242 　　文献标识码 :A Status and development of inpipe micro robots SUN Lining , L IU Pinkuan , WU Shanqiang , L IU Tao ( R obot R esearch I ns t it ute , H arbi n I ns t it ute of Tech nology , H arbi n 15000 1 , Chi na) Abstract : The inpipe micro robot is an import ant research area in t he field of microrobot . It consist s of two aspect s. one is to walk in t he har d pipe , which is widely used in many fields of t he chemical engineer ing , nuclear power plant and refrigeration . The ot her is to walk in t he flexible pipe , which is applied in t he field of medical t reat ment , etc . The p aper summarizes t he research areas and direction of microrobotics , in t roduces t he st at us in domestic and over seas fields of t he inpipe micro robot . Key words : micro robot s ; inpipe ; endo scopes 归纳为三个方面 : ( 1) 微操作机器人技术[3 ] ; (2) 1 　引　言 微定位机器人技术[4 ] ; ( 3) 微型机器人技术[25 ] 。 微型机器人是指集成微型作业工具 、各种微小型 　　机器人是一种 自动的、具有编程能力的多功 传感器 ,具有通用编程能力的小型移动机构 。微 能机械手 。作为一种通用作业装备 ,机器人技术 型机器人系统是由微驱动器 、控制系统