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2∞8年 工程图学学报 2咖
oF No．3
第3期 JOURNALENGINEERINGGRAPHlCS
基于MATLAB的多机器人系统动载承受能力
数值图形仿真
蒲筠果， 赵晓东， 马雪方
(邢台职业技术学院机电系，河北邢台054035)
摘 要：最大动载承受能力的确定对于多机器人系统的轨迹规划来说是一个关键要
素，对其实际应用有着重要的意义。在对多机器人协调操作系统的一种新动力学模型及其负
载分配方式进行分析的基础上，通过一个双机器人协调操作系统的实例，应用数值仿真方法
对多机器人系统的最大动载承受能力进行了深入的研究，并通过将其与同样条件下工作的单
个机器人的动载承受能力比较，得到了一些有益的结论。
关键词：计算机应用；图形仿真；线性规划；多机器人系统：动载承受能力
中图分类号：TP242．2
文献标识码：A 文章编号：1003．0158(2008)03—0030—05
Simulationfor ofMulti-Robot
DynamicLoad-Carrying
Capacity
with
MATLAB
System
PU ZHAO
Jun—gllo， Xiao—dong，MA
Xue—f抽g
ofMech觚ical彻dElcc砸cal 1kllIIical H曲ei
(D印artH啪t Engine嘶ng，Xingtai、bcati∞aI柚dC0llege，)(ingtai054035，China)
Abstract：The f犯torfor
dynanlicload—carryingcapaci哆is锄importantthe缸ajectoDr
of robotic new modelofⅡle
planningmulciplecooperatingmanipulators．Adyn删c multiple
robots and loaddistribution oftwo
its
cooperatingsystem dynarIlic are锄alyzed．Asystem
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