超声波测距在行走机器人感知系统中的应用.pdfVIP

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2017-08-31 发布于广东
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超声波测距在行走机器人感知系统中的应用.pdf

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中文核心期刊《微计算机信息》嵌入式与年第卷第期 ( SOC)2006 22 2- 机器人技术 2 文章编号 2 :1008-0570(2006)02--0206-03 超声波测距在行走机器人感知系统中的应用 Applicationofultrasonicmeasuringsystem inDetectingSystemofMovementRobot 1 2 河南教育学院物理系驻马店黄淮学院来清民高风昕 (1. ;2. ) Lai,QingminGao,fengxin 摘要研究了一种基于单片微型计算机作为控制系统的行走机器人超声波测距系统分析了系统的组成、工作原 : PIC16F877 , 理、软硬件设计讨论了该测距系统在机器人避障中的应用。 , 关键词超声波测距;行走机器人; :: CANBUS 中图分类号:TP212.9 文献标识码:A Abstract:TherobotultrasonicrangingsystemisresearchedbasedonmicrocomputerPIC16F877ascontrolsystem.Thesystemforma- tion,operationprinciple,SoftwareandhardwareisAnalysis,Finallytheapplicationoftherangingsystemtotherobotdodgestrate- gyisdiscussed。 Keywords:Ultrasonicranging;Movementrobot;CANBUS 技碍物反射接收时刻与超声波发出时刻差值 ,就能够术前言 t 计算出机器人到障碍物的距离。但是,超声波在空气创在自主行走机器人系统中,机器人要实现在未知中的传播速度和温度有关,根据文献,空气中的声速和不确定环境下行走,必需实时采集环境信息,以实为新现避障和导航。这些任务必须依靠能实时感知环境信 V= g R T 息的传感器系统来完成。视觉、红外、激光、超声波等 m 传感器都在行走机器人中得到广泛的应用。其中超声 γ为定压分子热容量与定容分子热容量的比值, 为气体常数, 为绝对温度, 为气体的分子量。因波传感器以其信息处理简单、速度快、性价比高和硬 R T μ 件实现方便等优势,被广泛地应用到行走机器人感知此为了获得较精确的声速,必须引入温度补偿。对空气而言本文采用超声波速度与环境温度的关系系统中。