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第 27卷第 8期 机 电 工 程 Vo l. 27 No. 8
20 10年 8月 Jou rnal of M echan ical E lectrical Engineering A ug. 20 10
单神经元 P ID 在多电机同步控制中的应用
李俊丽 ,何 勇 ,王生泽
(东华大学 机械工程学院 ,上海 20 1600)
摘要 :针对多电机同步控制系统在动载荷扰动情况下各电机之间的传动比会发生变化这一问题 ,设计了具有 自学习和 自适应能力
的单神经元 P ID 同步控制算法 ,建立了多电机同步控制系统的单神经元 P ID 控制规则 。系统仿真结果表明 ,运用单神经元 自适应
P ID 控制算法能有效实现多电机同步控制 ,该算法收敛速度较快 ,鲁棒性较好 ,具有较强的抗干扰能力 。最后 ,将该控制算法应用于
精梳机四轴同步控制系统 ,其结果表明单神经元自适应 P ID 同步控制算法能大大增强系统的动态性能 ,有效缓解负载带来的同步
误差 。在相同扰动情况下 ,该方法能更好的使多电机以一定速度同步运行 。
关键词 :多电机 ; 同步控制 ;单神经元 P ID 控制 ;M atlab仿真 ;嵌入式操作系统
中图分类号 : TH39; TP273. 3 文献标识码 : A 文章编号 : 100 1 - 4551 (2010) 08 - 00 14 - 06
Applica tion of single neuron P ID in m ultim otor synchronous con trol
L I Junli, H E Yong, WAN G Shengze
(Co llege of M echan ical Engineering, Donghua U n iversity, Shanghai 20 1600 , Ch ina)
A b stract: A im ing at the p rob lem that the sp eed ratio of the motors is changed when the load wa s dynam ic in the mu ltimotor synchronou s
contro l system , a single neuron P ID synchronou s control algorithm w ith the selflean ing and adap tive ab ilitie s wa s designed. Then the single
neuron P ID synchronou s control ru les were set in m u ltimotor synchronou s control system. System sim u lation re su lts indicate that the single
neuron adap tive P ID control algorithm effectively realizes m u ltimotor synchronou s con tro l w ith h igh convergence sp eed, better robu stness and
strong antijamm ing ab ility. F inally, the algorithm wa s u sed in Comber fouraxis sim u ltaneou s con tro l system. The resu lts indicate that the
single neuron adap tive P ID synchronou s algorithm can gr
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