混联机械系统组合方式广义特征状态方程.pdfVIP

第47卷第3期 大 连 理 工 大 学 学 报 V0I．47，No．3 2007年 5月 JournalofDalianUniversityofTechnology May2 00 7 文章编号 ：1000—8608(2007)03—0372—06 混联机械系统组合方式广义特征状态方程 张 利 萍 ， 王 德 伦 (大连理工大学 精密与特种加工教育部重点实验室，辽宁 大连 ¨6024) 摘要 ：提出了混联机械系统组合方式分析的新的广义特征状态方法．定义了多个机构单元 的串、并混联等组合方式及其典型组合单元的数学模型，并 以基本组合方式为基础 ，建立其对 应 的广义特征状态模型(集)，提取 了不 同组合关系下的广义特征状态方程，从而建立起组合 方式数学表达式．讨论 了不同组合变化对应广义特征状态方程的计算方法及其变化规律 ，分 析 了组合关系