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半自动搬运机器人小车的运动控制 摘要:机器人小车的动作是由步进电机来驱动,步进电机是一 种控制精度极高的电机,在工业上有着广泛的应用。文章简要 介绍了步进电机的控制原理,并对采用可编程控制器（PLC） 对步进电机进行控制的设计方法进行了介绍,给出了控制系 统的硬件、软件设计方法。实际应用表明了设计的有效性。 关键词:半自动;小车机器人;可编程控制器;步进电机;电 机控制;运动控制机器人由小车、升降台、机械手组成。电气 PLC 要求控制小车的前后左右运转,升降台带动机械手上下 运行,机械手则要实现夹紧与松开的运行。机器人小车的动作 由步进电机拖动,四个轴八个方向,而步进电机由对应的驱动 器驱动,驱动器的控制由PLC 来完成。控制方案的系统结构 如图1所示,系统硬件部分由控制面板、PLC控制器、驱动器、 步进电机等组成。操作面板实现操作功能;控制器PLC 发出 脉冲、方向信号,通过驱动器控制步进电机的运行状态。 而我们就是负责将上述环节按要求连接,使得在操作机 器人按钮时,机器人能按要求运动。为了操作方便,操作按钮 安装在遥控面板,遥控接收器收到信号传给PLC的输入接口。 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开 环控制元件。在非超载的情况下,电机的转速、停止的位置只 取决于脉冲信号的频率和脉冲数,而不受