带不确定性船舶航向动态神经模糊跟踪控制.pdfVIP

文章编号：１６７４７０７０（２００９）０３０２１８０５ 带不确定性的船舶航向动态神经模糊跟踪控制 １ １ １ ２ 汪洋　岳殿武　郭晨 　郭丽丽 摘要 ０　引言 针对常规水面船舶的航向跟踪控制 Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ 中建模参数随航速时变引起的不确定性 问题，提出一种基于动态神经模糊模型 　　在常规水面船舶的航向跟踪控制问题中，由于船舶航速的变化 的控制算法．动态神经模糊模型在学习 ［１２］ 中同时调整结构和参数，充分逼近船舶 引起建模参数时变而产生的不确定性一直令研究者甚感棘手 ，探 的逆动力学．训练好的动态神经模糊模 寻先进控制算法显得尤为重要．当前，神经网络和模糊逻辑是解决这 型作为逆控制器，与传统的ＰＤ控制器并 一