GPS%2fSINS组合导航系统设计.pdf

摘要 摘要 度的优点，是现代导航的一个重要发展方向。本文主要论述了GPS／SINS组合导 航系统的原理和设计方法，并对其精度进行了试验验证。 文章对系统所采用的坐标系进行了介绍，并对捷联算法所采用的姿态算法 进行了重点说明。对捷联导航系统的原理、误差和编程方法进行了论述，给出 了捷联系统的误差模型和机械编排公式，指出了编程过程中的注意事项。介绍 了GPS导航系统的原理、误差来源和通讯协议，并给出了数据采集流程图，指 出了编程方法。文章对组合导航的模式进行了论述，并针对本系统提出了适宜 的导航方案，在此基础上列写了误差方程，和滤波方程，并用仿真的方法验证 了算法的正确性。文章的最后利用一个实际的导航系统验证了算法的实用性， 通过跑车试验给出了系统的精度，并指出了今后的研究方向。 关键字：捷联惯性导航系统全球定位系统组合导航系统卡尔曼滤波 Abstract Abstract GPS／SINS combinesthe oftheSINS integratednavigationsystem advantages and low—costand itisan trendofmodern GPS，with highaccuracy，S0important discussestheGPS／SINS navigation．Thispaper integratednavigationsystemtheory and hasverificatedits designmethods，and accuracy． Thecoordinateusedthe al eintroducedonthis the systemby system paper，and attitude usedin are and algorithmstrapdownhighlighted．Theprinciples，methods errormodalaboutthe are the strapdownnavigationsystemdiscussed，given errormodelandmechanicalofthe the strapdownsystem layout formula,also areconsidered．The sourcesandcommunication programmingprocess principle，error aboutGPS are introduced．Thealsodiscussesthe protocols system navigation Paper data chart collectionflow andthe method．Thediscussesthe programmingpaper a